迟来大师的博客

UFSUFS是一种存储器件。采用串行数据传输。比eMMC的传输速率更高，是取代eMMC的下一代产品。UFS是一种NAND flash。Flashflash是一种可读可写的掉电数据不丢失的一种非易失性存储器件。flash名称来源，是它的擦除方式，和EEPROM相对。EEPROM一次擦除单个字节。而flash一次擦除一片数据。NAND vs NOR按基本的存储逻辑分类：NAND是很多非易失性存储器件的基础原件。SSD, eMMC, TF, UFS都是基于nand的。基本逻辑.

树莓派电子相册 - 简书改变启动过程中的logo图片raspbian - Changing plymouth boot splash - Raspberry Pi Stack ExchangeThe splash screen is a PNG file at /usr/share/plymouth/themes/pix/splash.png – you can change the image to whatever you want as long as you use the same

[系统开发] 树莓派 Linux 操作系统大全 - 知乎

到2021年底为止，树莓派OS仅有32位系统，这意味着它不能允许单个进程使用超过4GB的RAM，但当它分散在多个进程中时可以使用全部8GB（例如，每个浏览器标签都是一个单独的进程）。据悉，树莓派OS的64位版本正在开发中，该版本已在公共beta版中提供。...

最近买了树莓派3B+玩，查看cpu信息是发现竟然是 BCM2835,ARMv7 ：$ cat /proc/cpuinfo| grep HardwareHardware : BCM2835model name : ARMv7 Processor rev 4 (v7l)Raspberry Pi Documentation - Processors百度一顿搜，发现官网有如下解释：this, as 6by9 indicated, is due to the f...

CMOS 数字电路使用'0'和'1'两种逻辑电压控制晶体管的Gate从而控制晶体管的电流流动；CMOS sensor 则是让光子直接进入晶体管内部生成电流，光信号的强弱直接决定了电流的大小。这是CMOS sensor与CMOS 数字逻辑的主要区别之处。参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/100777121...

重复开始条件（repeated start condition）有时master需要在一次通信中进行多次消息交换（例如与不同的slave传输消息，或切换读写操作），并且期间不希望被其他master干扰，这时可以使用“重复开始条件”-----在一次通信中，master可以产生多次start condition，来完成多次消息交换，最后再产生一个stop condition结束整个通信过程。由于期间没有stop condition，因此master 一直占用总线，其他master无法切入。为了产生一..

展频，即扩展频谱技术展频的工作原理，将单点能量分散到频带内，EMI干扰就减小了。展频技术是常用的无线通信技术。进行展频时，调变幅度有3种方式，即中间扩频、向下扩频、向上扩频展频以后，信号屏带变宽，数据处理量变大，所以会导致芯片温度升高，因此展频要结合温升实验一起来设计。...

step 1:Decide which model, image size and batch size is most relevant for your application.step2:Then ask your vendors to give you their INT8 throughput for that model/image size/batch size AND give you their TOPS, megabytes of on-chip SRAM and numbe.

MFLOPS/GFLOPS/TFLOPS/PFLOPSMFLOPS(Mega(106)/Giga(109)/Tera(1012)/Peta(1015 Floating-point Operations per Second.DMIPS中D的含义，干石（Dhrystone）测试的是整数运算性能，而与之相对的还有湿石（Whetstone），用来测试浮点运算性能。这个单位就是FLOPS。TOPS中O是什么含义？operation二进制运算。...

imagesensor 位于 lens和ISP之间，三者构成了cameraimager和camera有什么区别呢？CMOS imager sensor的历史CMOS imager sensor 始祖 DR Eric R. FossumHe is best known for the invention of the CMOS image sensor “camera-on-a-chip” used in billions of cameras, from smart phones..

DDR calibration： register settingDDR stress test： 确保DDR的稳定可靠。

Event-based camera： 下一代相机ϵ=(xi​,yi​,ti​,pi​)事件相机的工作机制是，当某个像素所处位置的亮度值发生变化时，相机就会回传一个上述格式的事件，其中前两项为事件的像素坐标，第三项为事件发生的时间戳，最后一项取值为极性（polarity）0、1或者-1 代表亮度是由低到高还是由高到低，也常被称作Positive or Negtive Event，又被称作On or Off Event。优点适用于高动态范围，低时延可在极端环境光强度..

结构光摄像头 (激光散斑投射，红外相机接收)是3D视觉技术中的其中一种，用于获取物体平面与深度数据。这项技术的原理：通过近红外激光器，将具有一定结构特征的光线投射到被拍摄物体上，再由专门的红外摄像头进行采集，交给ASIC处理芯片，最后根据物体造成光信号的变化计算物体位置和深度信息。ToF摄像头TOF时间飞行法的原理是通过专用传感器，捕捉近红外光从发射到接收的飞行时间，判断并计算出物体的距离信息。原理：https://ha...

主流的camera大多都遵循以下工作原理：camera latencystep 1:video capture latency使用集成的MIPI CSI/LVDS等视频输入接口捕获CMOS sensor输出的RAW数据，这个过程产生的延迟称为video capture latency；step2:ISP pipeline latency使用集成的ISP硬件对RAW数据进行流水线处理，生成YUV图像，这个过程产生的延迟称ISP pipeline latency；step3:video...

imager sensor 传输数据的带宽 要求：帧率 * 分辨率 * color-depth * color-component * compression-rate= bandwidth例如:30 * (1920*1080) * 8 * 4 =1990656000 bps ~= 2Gbps帧率：30 frame分辨率： 1920* 1080 pixelcolor-depth：8bitcolor-compoent：4 （R, G, B, IR）视频...

stardard RGB Bayer4x4 RGB-IR2x2 RGB-IRC: clearRCCB - 2x2 RGBRGGB

ISP is not a codec● ISPs work with raw/uncompressed images● Codecs:– Encoders: raw image → compressed image format– (such as H.264, JPEG, VP9)– Decoders: compressed image → raw image

bayer格式介绍bayer格式图片是伊士曼·柯达公司科学家Bryce Bayer发明的，Bryce Bayer所发明的拜耳阵列被广泛运用数字图像。Bayer格式是相机内部的原始图片, 一般后缀名为.raw。历史sensor技术的发展经历了3个阶段，从单色相机->三块分光棱镜->Bayer pattern单色相机中只能感知亮度，而不能感知色度，因此只能生成灰度图像；采用R/G/B三个滤光片来分别生成R/G/B三个通道，但是数据量太大；Bayer开发出了bayer

ISP是image signal process的简称;主要是完成数字图像的处理工作。ISP 内部包含 CPU 、IF等设备，事实上，可以认为 ISP 是一个 SOC ，可以运行各种算法程序，实时处理图像信号。功能主要有：1:Color interpolation （就是完成把sensor的原始数据转化为LCD可以显示的图像）2:edge enthance3:lens shading（解决镜头带来的亮度衰减与颜色变化）4:LPF5:Color correction6:AE:Auto...

含义MTF（Modulation Transfer Function）模量传递函数。MTF是camera成像对比度和分辨率的综合表现。公式表示Io(IndexObject)表示物体表面的最大亮度与最小亮度的差Ii(IndexImage)表示图象最大亮度与最小亮度之差MTF表征的量就是Ii/Io理想情况下，Ii等于Io, MTF的值就是等于1，在实际的成像系统中，这个是不可能发生的。同样的，在成像系统中，Ii的值不可能为0。所以说，MTF的值的范围为0～1.参考：h

OpenVC偏向于用Software的方式来实现来实现一些定义的功能，而OpenVX是一些标准的API，系统第三方Vendor可以用硬件来实现一些图像处理功能，效率更高。openvx目的方便不同的硬件平台，实现相同的接口。OpenVX标准其实就是个骨架而已，只有一些头文件声明了很多宏、枚举、变量类型、函数等等，而这些函数还不能用，因为只有声明没有实现。想要实现，就得有人写出cpp文件来，把头文...

Gray8：显示8BPP的灰度通道，允许256种灰阶值表示灰色。BPP:bit per pixelgray8 转换为ARGB_8888的方法：pixels[i] = (0XFF000000) | (gray << 16) | (gray << 8) | gray;透明度为0xFF，RGB每个分量值都是gray的值。YUV 与YCrCb“Y”表示明亮度（Luminance或Luma），也就是灰阶值；用于指定像素的颜色。YCrCb“色度”则定义..

目录UFS的用处UFS vs eMMCUFSeMMCNVME安卓手机用的是UFS，苹果手机用的是NVME。UFS和SSD关系UFS的用处手机或电脑，关键的三大件（CPU, 内存，存储设备）。三大件中跑的最慢的是存储设备。而存储设备，除了高速需求外，还有大容量的需求。电脑存储设备,发展路线：机械硬盘HDD（IDE接口，eSATA）, 固态硬盘SSD(eSATA）。手机存储设备的发展路线是，从最初的SD, 到eMMC，再到UFS。UFS vs eMMCUF

概括而言：QSPI是标准SPI的扩展SPI是什么？SPI: Serial Peripheral InterfaceQSPI是什么？QSPI： Queued SPISPI协议：（SPI ,DSPI, QSPI）SPI协议其实是包括：Standard SPI、Dual SPI和Queued SPI三种协议接口，分别对应3-wire, 4-wire, 6-wire。（1）通常我们说的SPI就是Standard SPI，有4根信号线，分别为CLK、CS、MOSI和MISO。数据线工作

backgroundgpu由于历史原因，是为了视频游戏而产生的（至今其主要驱动力还是不断增长的视频游戏市场），在三维游戏中常常出现的一类操作是对海量数据进行相同的操作，如：对每一个顶点进行同样的坐标变换，对每一个顶点按照同样的光照模型计算颜色值。　　gpu的众核架构非常适合把同样的指令流并行发送到众核上，采用不同的输入数据执行。在 2003-2004年左右，图形学之外的领域专家开始注意到gpu与众不同的计算能力，开始尝试把gpu用于通用计算（即GPgpu）。之后NVIDIA发布了CUDA，amd和等公

OpenWF:Open Windowing FoundationOpenWF™ is a royalty-free, cross-platform API that provides a low-level hardware abstraction interface for composited windowing systems to make use of composition and display hardware.

DisplayPort is a digital display interface developed by the Video Electronics Standards Association (VESA).

MIPI: Mobile IndustCSI: Camera Serial InterfaceDSI: Display Serial InterfaceMIPI DSI接口信号类型是LVDS信号，信号的内容是视频流数据和控制指令。

ISO 11898对CAN-FD和CAN的兼容性提出了三种方式：第一种方式是支持普通CAN网络的ECU将CAN-FD识别为错误帧，这样网络上是无法进行正常数据通信的；第二种方式是支持普通CAN网络的ECU将CAN-FD的帧忽视，不将它识别为错误帧，但是也无法解析CAN-FD的数据帧，这样的网络可以正常通信，但是CAN-FD只能在支持CAN-FD的ECU直接进行数据通信；第三种方式是整个网络上的节点都支持CAN-FD，这样的网络既可以传输CAN-FD又可以选择只传输普通CAN.按照实际产品来看

DSP所有计算均使用浮点算法，而且目前还没有位或整数运算指令在通用微处理器中，乘法是由软件实现的，实际上是由时钟控制的一连串移位运算。而在数字信号处理中，乘法和加法是最重要的运算，提高乘法运算的速度就是提高DSP的性能。在DSP芯片中，有专门的硬件乘法器（DM642有两个乘法器，其他只有一个），使得一次或者两次乘法运算可以在一个单指令周期中完成。大大提高了运算速度。...

汽车车速信号，来自车速信号来自ABS电脑，个轮速传感器将车轮转数信号分别送至ABS系统，然后通过CAN总线送达仪表盘，经由仪表盘处理以后，以车速1km对应1hz方式通过这条线送出来，当然，从仪表盘这个插头取信号话需要破线，，因此我们从这条线另端手，破线事情还是做为。。...

绕三个轴的旋转值pitch，yaw，roll来自航空界的叫法，翻译为俯仰角，偏航角，翻滚角，非常形象。从英文意思出发，roll:是卷；滚动，转动；辗的意思；yaw是（火箭、飞机、宇宙飞船等）偏航的意思；pitch是坠落；倾斜；投掷的意思；...

第1步，先计算方差，每个数值减去平均数μ（miu）的平方，相加，然后除以数据集总数n，这里有3个数，所以n%3D3。+这样就算出了各个数值与平均值的平均距离。第2步，方差开方就是标准差，标准差符号读西格玛。...

ESP是主动安全。ASB是被动安全。ESP在车辆行驶过程中，一直处于工作状态。ASB只有在刹车时，才进入工作状态。

更正:GTOPS -> GOPS公式4 中 x2的解释: 1个OP是2个运算(Multiply + Accumulate)

MIPI CSI2 ver2.1版本中，有raw12格式说明。下面对说明做下解释：1，每个色彩分量长度是12bit。2，色彩分量传输的格式： 分量A前8bit，分量B前8bit，分量B的后4bit，分量A的后4bit。（前后不是严谨定义。仅用于格式说明。）3，每2个分量占用3个字节。...

OpenCV: CPU上执行视觉处理方面的问题。OpenCL：将CPU执行，翻译成GPU指令。OpenCV可以分成以下一些模块，以执行设备来分类的话有CPU和GPU之分，GPU中原有CUDA模块，现在我们加入OpenCL模块，OpenCL模块将在CPU上执行的算法在GPU上加速执行。...

车辆钥匙孔的4种状态:请看一下图片:以上图片其实包含了有4种电源模式, 分别叫LOCK, ACC, ON, START,这是写给车主用户看的, 实际上, 在汽车电子行业, 他们分别对应的是OFF模式, ACC模式, RUN模式, CRANK模式①OFF模式,就是上图的LOCK,代表车辆电源未通电,此时整车can网络一般也处于休眠状态.②ACC模式,是对应上图的ACC, 是Accessory的简称, 整车上电状态,整车通电了, can网络也会唤醒并开始传输信号,但是发动...

LED亮度是通过电流控制的。LED发光二极管和普通二极管有相同之处：就是二极管的电压降。加在LED发光二极管上的电压，大于发光二极管的电压降时，发光二极管就会发光。LED增加亮度，此发光二极管的电压降不会改变，只是电流增大了。...