Python实现五项式插值法实现机械臂运动轨迹规划
在树莓派中使用Python实现五项式插值法,控制GPIO管脚输出PWM实现对机械臂的控制。五项式插值法常用于机械臂运动轨迹规划中,可以实现对舵机角度、角速度和叫加速度进行约束,使舵机运行更加平稳,同时也减少了机械臂在运动过程中的抖动情况,可以延长机械臂使用寿命。一、实现效果图二、五项式插值法推导公式三、代码实现import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as npimport math#q_array=[[0,50,150,100,40
原创
2020-10-24 08:14:03 ·
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