海康工业相机SDK + OpenCV实例(3)：相机初始化Bug调试

海康工业相机SDK + OpenCV实例(3)：

相机初始化Bug调试

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前言

前文海康工业相机SDK+OpenCV实例(2)：RawDataFormatConvert详解中，以RawDataFormatConvert为例，讲解了海康工业相机的基本操作与转为Mat格式的操作。但是在实际应用中，相机开关初始化遇到了种种不便利的情况。
（1）调试时期，相机默认的心跳时间为60s，导致重启周期很长。
（2）当相机已经打开或者连接，再次访问，导致开机报错。
基于上述可能存在的问题，本文进行调试。

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一、心跳时间设置

相机在调试过程，在程序中，若相机已经开机，如果在程序异常退出前相机没有进行相应的关机操作，会导致一段时间内相机无法连接，这个时间就叫心跳时间。海康相机默认的心跳时间为60s，这意味着如果程序异常跳出，海康相机60s内不能重新进行连接，这会给相机的调试带来困扰。
海康工业相机SDK提供了心跳时间HeartBeatTimeout设置的接口MV_CC_SetHeartBeatTimeout，可以在相机开机后加入下述程序段，设置心跳时间为3s（心跳时间的最小值为500ms）。

        int HeartBeatTimeout = 3000;
        nRet = MV_CC_SetHeartBeatTimeout(handle, HeartBeatTimeout);
        if (MV_OK != nRet)
        {
            printf("Set HeartBeatTimeout fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
        }

尽管重新设置了心跳时间，但也不排除在极短的心跳时间内，程序需要重新启动。我们可以通过一个判断设备是否可达的接口MV_CC_IsDeviceAccessible，倘若当前相机仍然处于心跳时间内，程序会自动等待心跳时间。

        nRet = MV_CC_IsDeviceAccessible(stDeviceList.pDeviceInfo[nIndex], MV_ACCESS_Exclusive);
        if (nRet == 0) Sleep(3000);

MV_ACCESS_Exclusive是一种相机访问模式，具体种类可详见于SDK。

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二、相机先关闭再打开

当相机已经在服务端被打开，客户端初次连接后，倘若客户端异常跳出，没有下达相机关闭指令，当客户端再次尝试连接相机时，由于相机已经打开，会有相机开机异常的报错。
因此，我们可以尝试在每次连接相机之前，先调用判断相机连接状态的接口MV_CC_IsDeviceConnected，倘若相机已经连接，尝试先关闭再打开相机；倘若，相机没有连接，直接打开相机。

        //判断设备是否已经连接，如果已经连接，尝试先关闭相机
        nRet = MV_CC_IsDeviceConnected(handle);
        if (nRet == 1)
        {
            nRet = MV_CC_CloseDevice(handle);
            if (MV_OK != nRet)
            {
                printf("ClosDevice fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            }
        }
        //创建句柄，打开设备
        nRet = MV_CC_CreateHandle(&handle, stDeviceList.pDeviceInfo[nIndex]);
        if (MV_OK != nRet)
        {
            printf("Create Handle fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
        }
        nRet = MV_CC_OpenDevice(handle);
        if (MV_OK != nRet)
        {
            printf("Open Device fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
        }

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