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RSS订阅原创 如何实现 Hugging Face 上爆火的 Gemma-4-12B Agentic GGUF 模型：从 VLA 微调到本地 Coding Agent
摘要 Hugging Face上爆火的Gemma-4-12B Agentic GGUF模型展示了一条将通用大语言模型微调为本地coding agent的技术路线。该模型基于Gemma 4 12B Instruct基座，通过coding、terminal数据和工具调用轨迹的微调，实现了"观察→策略→行动→反馈"的循环工作模式。 与机器人领域的VLA（Vision-Language-Action）微调类似，该模型将传统"问答式"LLM转变为"行动式"agent，能够在数字环境中持续执行工具调用（如read_fi
2026-06-28 11:45:46
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原创 世界模型VERA 技术解析
VERA世界模型技术解析 VERA（Video-to-Embodied Robot Action）是一个两阶段闭环机器人控制系统，通过视频预测和动作转换实现机器人操作。系统分为视频规划器和Jacobian IDM两个核心模块： 视频规划器：采用WAN或DFoT模型预测未来视频帧序列，与机器人本体解耦。WAN模型支持文字条件输入，可描述任务目标。 Jacobian IDM：包含神经网络和固定公式两部分，将预测视频帧转换为机器人动作。通过局部线性化处理，建立像素运动与机器人动作的映射关系，利用超定方程组求解7维
2026-06-26 15:28:02
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翻译 pi0.7：具备涌现能力的可控模型
本文介绍了具备涌现能力的可控模型π0.7，它展现了组合泛化的突破性能力。该模型通过多样化多模态提示（语言指令、元数据、视觉子目标等）整合了广泛数据源，能开箱即用地执行新任务，如操作未见过的厨房电器或跨机器人平台完成叠衣等复杂操作。实验显示，π0.7在速度、鲁棒性和跨具身迁移能力上媲美专用微调模型，并首次实现了类似大语言模型的技能重组能力。这一进展标志着机器人基础模型向真正通用性迈出了重要一步。
2026-04-20 11:43:48
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原创 Jetson AGX Thor Developer Kit 安装 PEAK PCAN-USB FD 驱动指南
《Jetson AGX Thor开发套件安装PEAK PCAN-USB FD驱动指南》摘要 本文详细介绍了在NVIDIA Jetson AGX Thor开发套件上安装PEAK PCAN-USB FD设备驱动的完整流程。主要解决设备插入后无响应的问题，其根本原因在于Jetson定制系统内核裁剪了相关驱动。解决方案包括：安装特定内核头文件(nvidia-l4t-kernel-headers)、下载并编译PEAK官方驱动(需添加NET=NETDEV_SUPPORT参数启用SocketCAN模式)、配置CAN接口等
2026-04-15 11:01:12
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原创 从0搭建ubuntu24.04+rtx5090gpu跑openvla-oft
本文详细介绍了在Ubuntu 24.04系统上搭建openvla-oft开发环境的完整流程。系统配置包括ASUS B560M主板、i5-11400F处理器、RTX 5090显卡和16GB内存。关键步骤包括：安装CUDA 12.8工具包（适配RTX 5090）、PyTorch 2.7.1及以上版本、配置conda环境、安装flash-attn等依赖库，以及解决HuggingFace镜像访问和torch.load权重加载等问题。最后提供了运行LIBERO不同任务套件的命令，测试显示约需17GB显存，单次推理耗时
2025-08-01 00:09:25
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原创 Ubuntu 24.04.2 LTS+gpu5090显卡安装极速安装法
摘要：本文介绍Ubuntu 24.04 LTS安装流程。首先从官网下载桌面版镜像，按指引完成系统安装。安装完成后，建议通过"软件与更新"的图形界面安装NVIDIA显卡驱动，选择nvidia-driver-570-open版本，重启后可通过终端输入nvidia-smi命令验证驱动是否安装成功。该教程涵盖系统安装和显卡驱动配置两个关键步骤。
2025-07-29 23:44:04
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原创 openvla-oft 复现
【环境配置指南】本文介绍了为OpenVLA-OFT项目搭建开发环境的详细步骤：1)创建并激活conda环境；2)根据显卡驱动版本（nvidia-smi查询）匹配CUDA版本（nvcc验证）；3)安装对应版本的PyTorch套件；4)克隆代码仓库并安装依赖；5)配置FlashAttention2训练工具（需验证Ninja安装）。特别提醒要确保CUDA版本与驱动版本一致，安装失败时可尝试清除缓存。整个过程涉及Python3.10、PyTorch2.6.0等特定版本要求。
2025-07-08 22:17:17
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空空如也
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