![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756754.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
ROS学习基础
文章平均质量分 75
徐 TWO TWO
一无所知的工科生
展开
-
自主探索SLAM及实现自主探索SLAM
自主探索SLAM之前gmapping SLAM 的实现流程五该百纳,将move_base节点添加到SLAM系统中,在gmapping_demo.launch文件中加入move_base节点的设置,并命名一个新的launch文件mrobot_navigation/launch/exploring_slam_demo.launch<launch> <include file="...原创 2019-11-04 10:34:16 · 2215 阅读 · 0 评论 -
在GAZEBO中仿真机器人导航
创建mrobot_gazebo/launch/mrobot_lser_nav_gazebo.launch文件创建启动mrobot_navigation/launch/fake_nav_cloister_demo.launch文件<launch> <!-- 设置地图的配置文件 --> <arg name="map" default="cloist...原创 2019-11-04 10:29:29 · 3008 阅读 · 4 评论 -
机器人仿真导航
1.导航功能包(1)move_base:实现机器人导航中的最优路径规划(2)amcl:实现二维地图中的机器人定位命令安装$ sudo apt-get install ros-kinetic-navigationmove_base功能包创建fake文件夹mkdir -p ~/catkin_ws/src/mrobot_navigation/config/fake2.代价地图的配置...原创 2019-11-01 17:16:04 · 1289 阅读 · 1 评论 -
在Gazebo中仿真SLAM
安装gmapping相关软件包$ sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping先安装move_base_msgs的功能包,但下载后,要放在自己的工作环境下$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git在catkin_ws/src创建功能包mrobot_navigatio...原创 2019-10-22 17:16:56 · 2881 阅读 · 11 评论 -
激光雷达仿真
为rplidar模型添加Gazebo插件mrobot_gazebo/urdf/rplidar.xacro文件,rplidar.xacro代码在文后链接处建立view_mrobot_with_laser_gazebo.launch文件,代码在文后链接处运行仿真环境并加载装配了激光雷达机器人$ roslaunch mrobot_gazebo view_mrobot_with_gazebo.lau...原创 2019-10-22 17:05:21 · 3707 阅读 · 0 评论 -
GAZEBO仿真
首先建立一个功能包mrobot_gazebo (gazebo_plugins gazebo_ros gazebo_ros_control roscpp rospy)$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg mrobot_gazebo gazebo_plugins gazebo_ros gazebo_ros_control roscpp rospy另起一...原创 2019-10-22 16:57:12 · 1413 阅读 · 4 评论 -
基于ArbotiX和rviz的仿真
安装ArbotiX$ git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git下载完成后,在工作空间的路径下使用catkin_make命令编译并进行source2. 配置ArbotiX控制器创建启动ArbotiX节点的launch文件mrobot_description/launch/arbotix_mrobot_wi...原创 2019-10-20 20:00:16 · 1060 阅读 · 4 评论 -
XACRO优化URDF
在URDF文件下创建两个文件一个mrobot.urdf.xacro一个mrobot_body.urdf.xacro其中mrobot.urdf.xacro内容如下在这里插入代码片原创 2019-10-20 19:43:34 · 1228 阅读 · 1 评论 -
创建URDF模型——解决无法运行launch文件、功能包无法定位、global status error、无模型显示现象等问题
$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make~/catkin_ws$ source devel/setup.bash创建mrobot_description 功能包$ cd ~/catkin_ws/src$ ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro创建四个文件夹urdf meshe...原创 2019-10-16 16:45:13 · 5150 阅读 · 8 评论 -
Gazebo仿真启动时遇到的问题
首先是依赖的问题解决方法:先用以下命令$ sudo apt install aptitude下载aptitude再用$ sudo aptitude install (要的程序)即可$ sudo aptitude install ros-kinetic-gazebo-ros-control$ sudo aptitude install ros-kinetic-gazebo-ro...原创 2019-10-15 18:58:05 · 2757 阅读 · 0 评论 -
rviz三位可视化平台
安装并运行rviz$ sudo apt-get install ros-kinetic-rviz$ roscore再重新打开一个运行窗口$ rosrun rviz rviz中间部分:3D视图区,用于可视化显示数据,目前没有任何数据,所以显示黑色顶部一行:工具栏,用于提供视角控制、目标设置、发布地点等工具左列:显示项列表,用于显示当前选择的显示插件,可以配置每个插件的属...原创 2019-10-14 19:48:56 · 544 阅读 · 0 评论 -
ROS——服务中Server和Client
乌龟例程的服务先运行乌龟的例程,此操作在乌龟的例程下进行(参照第一章进行)使用如下命令查看系统中的服务列表$ rosservice list在catkin_ws下运行$ catkin_ws在调用命令“/spawn”服务生一只乌龟$ rosservice call /spawn "x: 8.0 y:8.0 theta: 0.0 name: 'turtle2'"输入完命令后一...原创 2019-10-14 00:58:58 · 1097 阅读 · 0 评论 -
话题中的Publisher和Subscriber
先运行乌龟程序用如下命令查看例程节点关系图$ rqt_graph1.创建PublisherPublisher主要作用是针对指定话题发布特定数据类型消息。接下来使用代码实现一个节点,节点中创建一个Publisher并发布字符串“Hello World”,源码learning_communication/src/talker.cpp如下(源码的分析可以从其他博主空间里查找)#inclu...原创 2019-10-13 23:11:45 · 1141 阅读 · 0 评论 -
ROS学习——工作空间覆盖
在ROS中所有工作空间的路径会依次在ROS_PACKAGE_PATH环境变量记录。当设置多个空间环境变量后,新设置的路径就会在ROS_PACKAGE_PATH中自动放到最前端通过以下命令查看ros中相关的环境变量$ env | grep ros出现选中的例子:安装ros-kinetic-ros-tutorials功能包$ sudo apt-get insatll ros-kineti...原创 2019-10-13 22:16:40 · 706 阅读 · 0 评论 -
ROS学习——创建工作空间和工作包
ROS学习——创建工作空间和工作包src:代码空间(source space),开发过程中最常用的文件夹,用来存储所有ROS功能的源码文件build:编译空间(build space),用来存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件devel:开发空间(develoment sapce),用来存储编译生成的可执行文件install:安装空间(install sapce),编译成功后,可...原创 2019-10-13 21:38:31 · 396 阅读 · 0 评论 -
ROS 乌龟的仿真(Ubuntu16.04 VMware 15 kinetic)
ROS 乌龟的仿真(Ubuntu16.04 VMware 15 kinetic)1、安装功能包turtlesim,要输入自己觉得ubuntu密码$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim2、控制乌龟运动List item原创 2019-10-13 18:28:17 · 371 阅读 · 0 评论