ROS学习笔记——工作空间目录结构

一般先创建ROS的工作空间，
mkdir -p ~/catkin_ws/src
然后进入catkin_ws，执行
catkin_make
在catkin_ws会生成 build devel

1. catkin_ws/src

src主要存储软件包，可用
catkin_create_pkg pkg_name pkg_depends
创建软件包
现在创建example_pkg软件包，该软件包包括include与src文件

1.1 catkin_ws/src/example_pkg/include

包的头文件

1.2 catkin_ws/src/example_pkg/src

cpp文件

1.3 catkin_ws/src/example_pkg/CMakeLists.txt

add_executable(节点名称 cpp文件)
target_link_libraries(节点名称 依赖库)

多个节点，需要添加多个add_executable与target_link_libraries

编译的可执行程序在catkin_ws/devel/lib中

1.4 catkin_ws/src/example_pkg/launch

包含launch文件，可以便捷启动多个节点

<launch>
<node pkg="example_pkg" type="lib中可执行文件的名称" name="节点名称" output="screen"/>
</launch>

2. catkin_ws/devel

lib文件夹存储编译出的程序
setup.bash路径配置

3. catkin_ws/build

保存cmake相关的文件

参考链接：

[1] 一 ROS基础教程