Derrr...-CSDN博客

原创 VINS_MONO系列：(五)前端特征提取

目录1、整体流程2、代码实现3、探讨与思考4、参考文献相关链接VINS系列：(一)总体框架_Derrr...的博客-CSDN博客_vins框架VINS系列：(二)IMU预积分详细推导_Derrr...的博客-CSDN博客VINS系列：(三)VIO初始化_Derrr...的博客-CSDN博客1、整体流程VINS_MONO的前端的实现较为简单，核心的内容包括利用cv::goodFeaturesToTrack提取关键点，利用cv::calcOpticalFlowP.

2022-04-09 20:28:13 3638

原创 VINS_MONO系列：(四)紧耦合VIO实现

目录1、写在前面2、算法推导2.1、IMU因子2.2、视觉因子2.3、边缘化因子3、代码实现4、反思与探讨5、参考文献相关链接VINS系列：(一)总体框架_Derrr...的博客-CSDN博客_vins框架VINS系列：(二)IMU预积分详细推导_Derrr...的博客-CSDN博客VINS系列：(三)VIO初始化_Derrr...的博客-CSDN博客1、写在前面这篇文章主要介绍VINS的整个VIO的实现方法，包括理论的公式推导部分和代码部分，也就

2022-03-17 21:41:02 520

原创 VINS_MONO系列：(三)VIO初始化

目录1、整体流程2、理论推导2.1、陀螺仪偏置标定2.2、速度、重力及尺度初始化2.3、重力优化3、代码实现4、探讨与思考5、参考文献相关链接：VINS系列：(一)总体框架_Derrr...的博客-CSDN博客VINS系列: (二) IMU预积分详细推导_Derrr...的博客-CSDN博客1、整体流程VINS中的初始化采用了松耦合的方案，将陀螺仪偏置、速度、重力、尺度等状态量分别进行初始化，其主要包括三个步骤，分别是陀螺仪偏置的标定（Gyroscop

2022-03-06 23:43:48 547

原创 VINS_MONO系列：(二)IMU预积分详细推导

详细介绍了VINS中的IMU预积分部分，包括IMU残差的推导、具体雅克比的推导以及与传统预积分的区别

2022-03-01 20:59:48 664 1

原创 VINS_MONO系列：(一)总体框架

2、整体流程文章的整体pipeline比较清晰，论文中的Fig 1就比较清除的说明了整个实现的过程我这里总结的话主要包括一下几个部分：1、数据预处理部分数据预处理部分整体逻辑和实现的功能比较简单，主要是对输入的图像进行特征提取和LK金字塔光流跟踪，生成新的特征点后发布出去，给后续的VIO模块使用。当然在代码中还涉及到一些细节的处理方法，比如说特征点的均匀化、外点的去除等，后续会开设专门的篇章讲解这部分的内容，这里主要是对模块功能有个整体的把握。2、基于滑动窗口的紧耦合

2022-02-20 15:31:45 1137

空空如也

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