启停伺服功能

本文深入探讨了机器人运动学中的启停伺服功能,详细解释了如何实现精准的运动控制,包括启动和停止过程中的平稳过渡,以及这对机器人在执行任务时的精度和效率提升的重要性。
摘要由CSDN通过智能技术生成
 private void open_SF_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            SF = 1;
            if (wether_link == 0)
            {
                MessageBox.Show("请先打开设备!");
                return;
            }
            for (int i = 0; i < axis_all.Length; i = i + 1)
            {
                LTSMC.smc_write_sevon_pin(CardNum, axis_all[i], 0);//打开伺服使能               
            }
            timer3.Enabled = true;
            timer3.Interval = 200;//执行间隔时间,单位为毫秒    
            timer3.Start();
            
        }
 private void close_SF_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (wether_link == 0)
            {
                MessageBox.Show("请先打开设备!");
                return;
            }
            LTSMC.smc_write_outbit(CardNum, 17, 1);    //打开抱闸的IO(0,低电平。1,高电平)
            timer5.Enabled = true;
            timer5.Interval = 200;//执行间隔时间,单位为毫秒    
            timer5.Start();
        }
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