weixin_44455795的博客

基于单片机K60（当时手头只有这个单片机）的滚球控制系统，20年参加电设之前用来练练手。摄像头使用的是openmv识别滚球，识别的小球坐标信息通过串口传输给单片机，我们希望小球实际坐标（X、Y轴）与目标（X、Y轴）坐标的误差为0，所以分别用两个舵机来快速调整木板平面，让小球稳定在我们想要的区域内。这个系统的控制基本功能实现后，后期都是在调PD参数。

大二暑假的时候做了一次声音定位项目，做成了一个声音导向仪，在德州仪器的TI单片机上实现，（使用的M4核tm4c1294ncpdt芯片），运用了广义互相关的算法，简单地寻找了四个方向的角度，并用控制舵机来旋转。