标定
aaaaabin
越学越渺小,越渺小脾气越大,脾气越大越偏执。。。
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二维坐标标定---vector_to_hom_mat2d 和 affine_trans_point_2d 的作用
vector_to_hom_mat2d: 这个算子可以建立一个坐标系到另一个坐标系的变换关系,也就是说关系式一旦成立,一个坐标系上的任意像素坐标都可以在与之有关系的坐标系中进行转换。一般常用在图像坐标与机械坐标的转换,然后就可以通过像素坐标来操控机械手走到指定的位置抓取目标等操作。 使用此算子建立两个坐标系关系式时需要分别拿到两坐标系中至少3个不共线的坐标,然后一一对应输入到这个算子中,...原创 2019-10-25 10:22:26 · 9010 阅读 · 2 评论 -
九点自动标定---如何让相机视野中心十字对准目标物?
我们知道图像坐标和机械坐标是相互独立的,需要通过移动9个点(常说的9点标定)的方式建立二者的关系,从而达到通过像素点的坐标关系得到机械坐标。相机的视野中心对准目标物中心这会延申到吸嘴是否准确的抓取到目标,如何达到这一操作见下 (假设已经通过9点标定建立关系后,准确说方法1根本就没用到9点标定的关系式,它也不需要进行9点标定) 方法1: 如下图所示: 假设大黑框里面的内容代表相机视...原创 2019-10-23 10:25:38 · 5478 阅读 · 0 评论