视觉学习笔记Week4 微型工业相机的焦距和基线确定

第四周 微型工业相机的焦距和基线确定

型号\参数	CMOS	像素（万）	快门类型	1080P下帧率
JHUM600s	1/1.8	600	卷帘	105
JHUM600Bs	1/1.8	600	卷帘	105
JHUM32Bs	1/4	30	全局	440
JHUM202Bs	2/3	200	全局	150
202B样品	2/3	200	卷帘	130+
MV-GE202G	2/3	200	全局	51
SUA630C-T	1/1.8	630	卷帘	129
OSG230-150	2/3	230	全局	150

1.图像传感器基本属性

根据之前的产品选型，比较合适的相机传感器尺寸为1/1.8和2/3.

目前需求更高的清晰度，因此分辨率定位1920*1080

2.实际参数确定焦距

关于焦距的计算，还需要得到物体实际尺寸和投影：橄榄球长轴26.2cm，识别深度最大约7m，根据之前的测试视频，我将其转化到1080P画布下，橄榄球最小投影尺寸约为45px

3.景深（DoF）数据

景深这里要确定三个指标，光圈，聚焦距离（最小），弥散圈。在大多数工业相机镜头中用的基本都是手动光圈，基本在F1.0-16mm之间都有选择，根据大致的聚焦距离2m，和弥散圈（这里选定1.5*像素间距），计算出最小光圈F1.5

4.立体几何计算

这一步计算基线，和视差范围的ROI，需要确定最小深度7m，视差范围128px，预计视差范围误差10px

根据上述基本数据的确定，计算出基线,焦距,景深：

COMS	F(光圈)	基线cm	焦距mm	景深m
1/1.8	1.0	73.9	4.88	1.32~4.09
1/1.8	1.6	73.9	4.88	1.1~10.92
2/3	1.6	73.9	6.00	1.2~5.93
2/3	2.0	73.9	6.00	1.09~11.68

其他参数

1. Cmos1/1.8  F/1.6  f4.88 

1. 
   Cmos2/3   F/2.0  f6.00

当前基线（73.9cm）下的深度误差和精度计算：

深度最大7m时，K=0.1056   k²=0.011145 e1=0.50139   e2=9.49610   e3=9.509 深度5m时，    K=0.1478   k²=0.021845    e1=0.50273    e2=6.80285  e3=6.8214