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原创 奥比中光相机基于轮廓提取绘制,获取目标特征并求取质心坐标
奥比中光相机为了减少干扰像素点,先通过裁剪RGB图片,再利用Canny边缘算子,获取目标边缘轮廓,求取裁剪后图片的质心坐标,并还原至原RGB图,得到真实质心像素坐标,再通过pcd点云根据相机内参获取深度图,筛选深度图后得到质心的真实坐标。
2024-06-18 09:20:33 839
原创 奥比中光基于yolov算法进行目标关键特征点识别及深度点云提取
研究了一阵子的yolov5算法,个人是利用CPU跑算法,训练速度很慢,效果也一般,需要自己训练yolov算法,并将算法封装,提供API接口,供其调用。环境配置和代码封装见文末。
2024-06-13 16:14:53 1182 3
原创 奥比中光相机基于opencv进行Eye_to_hand手眼标定
奥比中光相机基于opencv进行眼在手外标定,在标定前首先要理解经典方程组AX=XB原理,弄清楚机器人基座,法兰,标定板,相机之间坐标转换关系,并且注意易错点单位要统一
2024-06-13 15:28:48 731
空空如也
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