智能车
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PID的理解
PID是简单有效的控制算法,在智能车比赛中多有使用,以下是自己对PID算法的简单总结,重点关注了自己在学习PID时遇到的几个疑惑点1.基本介绍P:比例I:积分D:微分各自的作用:公式简单推导:2.理解PID的经典小例子3.我遇到的疑惑点...原创 2021-01-17 23:17:32 · 5617 阅读 · 5 评论 -
K60智能车 —— 摄像头和DMA的配置、传输到上位机显示、OLED屏幕上显示
虽然摄像头容易受光干扰、信息处理起来稍显复杂,不如电磁那样简单和稳定,但是因为摄像头前瞻相对较远并且可调,因此速度上限更高。下面简单介绍摄像头ov7725的配置摄像头1.先简单了解一下ov7725,采用的是SCCB协议,关于此的介绍参考这篇进行了解:https://blog.csdn.net/weixin_43529046/article/details/904538152.另外我参考野火关于ov7725的介绍来梳理一下内容这一页介绍了数字摄像头的像素采集顺序即从左到右,从上到下。至于奇偶场,奇数场原创 2020-07-31 17:55:39 · 5952 阅读 · 0 评论 -
k60的FTM模块:配置电机、编码器、舵机
FTM模块既可以用于PWM模式来产生PWM波控制电机和舵机,也可以用于正交解码模式用于读取编码器的脉冲数,从而实现测速。对于有两个电机的智能车,两个电机需要4路PWM波即对应着4个FTM通道(根据底层库文档:FTM0有8个通道,而FTM1、FTM2都只有2个通道,因此最好用FTM0来控制两个电机),两个编码器也需要4路通道来解码(用掉了FTM1和FTM2),剩下的舵机则只能用PIT定时器来模拟出一个PWM波了观察上图,一旦你选定FTM模块号(FTM0、1、2)和对应的通道号,那么引脚也就确定下来了。或者,原创 2020-07-30 10:44:31 · 3262 阅读 · 1 评论 -
k60的GPIO口配置
写一下自己在智能车比赛学习到的一些东西吧,有点零散,趁此机会进行梳理一下,内容不是很深。在智能车中用到GPIO口的地方有按键引脚、拨码开关引脚、舵机、摄像头数据口、场信号口、PLCK信号口等,而电感ADC采集则在配置ADC就确定了引脚而不需要再单独拿GPIO配置,因为ADC通道对应的引脚是固定的,选定了某个ADC通道就相当于选定了引脚同样的,陀螺仪SPI端口、蓝牙收发端、电机对应的PWM通路、DMA端口也是如此主要介绍GPIO口的配置:详细查看LPLD库的说明文档,这里只简单介绍用到的一些功能和一般流原创 2020-07-29 21:24:12 · 1453 阅读 · 2 评论 -
Tasking新建工程以及添加自己的程序
Tasking新建工程这是我准备的文件前两个文件夹是官方的底层驱动库和例程,另外还需要从别的建立好的工程下获得.lsl文件。其余的是安装DAS和Memtool所需要的,其中,安装了Memtool就会自动安装DAS。Memtool安装双击对应的.exe文件,选择接受和next即可,期间会弹出安装DAS对话框,一样选择接受或next。安装完毕后进入tasking的IDE环境,新建工程~ ...原创 2020-04-19 10:22:46 · 7192 阅读 · 1 评论 -
恩智浦智能车入门——一定避免那些坑
智能车,入门真难寒假参加了智能车比赛,留在学校里接收培训,本想着只要自己好好做,一定能取得不错的成绩,即使名次差点,没有想象中的好,也能接收,毕竟还有不少是二次参加的,但是,我万万没想到,哪怕我们组来的比别人早,走的比别人晚,问的问题比别人多(队友都很用心的),进度一度领先别人很多,到现在却几乎成了垫底的,最直接的原因就是我们的舵机和电机一直有问题,学长说按照发的例程修改一些就能跑起来,可是我们...原创 2019-01-20 21:47:29 · 16614 阅读 · 9 评论