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RSS订阅原创 大话数据结构（个人笔记）
第1章 数据结构绪论1.1 基本概念和术语数据：描述客观事物的符号。计算机可以操作的对象，是能被计算机识别， 并输入给计算机处理的符号集合数据元素：组成数据的基本单位数据项：一个数据元素由若干个数据项组成。数据项是数据的最小单位数据对象：性质相同的数据元素的集合，是数据的子集数据结构：相互之间存在一种或多种特定关系的数据元素的集合数据对象是一个数据类型的具体实例；一个数据对象中有若干数据元素；一个数据元素中有若干数据项1.2 逻辑结构与物理结构逻辑结构：指数据对象中数据元素之间的相
2021-04-13 20:26:22
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原创 Optitrack下通过mavros实现offbord控制
参考文章：树莓派通过MAVROS与Pixhawk/PX4通信PX4使用Optitrack进行室内定位通过optitrack与妙算连接在同一局域网下，关闭防火墙，并设置刚体发布vrpn安装cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/clearpathrobotics/vrpn_client_ros.gitsudo apt-get install ros-melodic-vrpncd ~/catkin_wscatkin_make启
2021-04-13 20:23:48
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原创 MYNTEYE相机标定 + 运行ORB_SLAM3
小觅相机型号：标准入门版S1040-120/Mono参考：小觅双目摄像头标准系列的标定【注】使用Aprilgrid标定板标定出来的参数不是opencv格式的（即KDRP矩阵），应用到算法上效果很差，但是imu和外参应该是比较准的，所以我又使用ros中的cameracalibration包对双目相机重新标定了一下，获取的参数格式也对，所以我的标定方法算是走了弯路，所以仅作参考吧～首先更新相机固件https://mynt-eye-s-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/sr
2020-10-27 16:25:40
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原创 Ubuntu 18.04+ROS melodic+MYNTEYE 安装运行ORB_SLAM3
据说ORB_SLAM3效果不错，尝试安装运行了一下。官方github地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3编译需要的预先安装库有Pangolin、OpenCV、Eigen3等，我都是编译报错后再回头去官方github上下载安装。DBoW2和g2o是算法自带的。git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3cd ORB_SLAM3chmod +x build.sh./bu
2020-10-23 17:03:29
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原创 四旋翼控制——坐标变换问题
坐标变换分主动旋转与被动旋转两种主动旋转将向量逆时针绕坐标轴旋转（坐标轴不动）公式：绕X轴旋转ϕ\phiϕ角R1=(1000cosϕsinϕ0−sinϕcosϕ)R_1 = \begin{pmatrix}1 & 0 &0 \\ 0 & cos\phi & sin\phi\\0 & -sin\phi& cos\phi \end{pmatrix...
2020-03-09 22:36:55
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原创 控制理论——自动控制原理若干概念
1. 对自动控制系统的基本要求稳定性被控量因扰动偏离期望值后，经过过渡过程可以恢复到原来的期望值状态快速性包含两方面：过渡过程的时间、最大超调量（震荡幅度）准确性指稳态误差：系统最终稳态值与期望值之间的误差运动的模态在数学上，线性微分方程的解由特解和齐次微分方程的通解组成通解由微分方程的特征根所决定，代表自由运动。如果n阶微分方程的特征根是λ1\lambda_1λ1、λ2\...
2020-02-25 18:11:20
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原创 四旋翼无人机——导航、制导与控制的概念
导航、制导与控制是无人机的基本概念。1. 基本概念导航（Navigation）就是确定飞行器的位置、航向和速度等信息，解决飞行器的精确定位问题，即“我在哪儿”；制导（Guidance）就是给出飞行器的飞行指令，解决飞行方向问题，即“我要去哪儿”；控制（Guidance）就是根据飞行指令控制飞行器按照期望的姿态和轨迹飞行，解决飞行器的稳定和操纵问题，即“我如何去那儿”。2. 导航的分类1...
2020-02-25 11:57:26
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