Ubuntu使用多个免驱相机详细教程

        本文详细介绍使用ubuntu+opencv采集多个免驱相机图像方法，包括绑定串口号和采集图像两个部分。使用多个免驱相机时，每次上电都可能导致相机的串口号发生变化。同时，如果是多个同一厂商相机还会因为相同的pid和vid，那么处理起来和绑定单一设备略有区别。

        先通过usb确定一下相机是否连接成功：

查看相机设备id

        插入相机前后，通过lsusb查看连接的设备，根据两次终端输出结果获得新插入的相机信息。如上图，下面倒数第3行的设备属于新添加的相机设备。其中ID需要着重记录：05a3 9230。这两个分别是供应商id和产品id，用于在串口绑定中发挥作用。

 确定相机设备：

终端输入 ll /dev/video* 查找所有相机设备：

        可以看到有两个相机设备，实际此时只插入一个相机设备。每个相机都会生成两个设备，其中偶数是能获得图像的设备。如果电脑上连接多个相机设备，需要在程序中通过opencv的 cv::VideoCapture 类定义一个相机对象，并通过.read函数读取设备采集的图像。

图像获取：

#include "opencv2/opencv.hpp"
using namespace std;
using namespace cv;

int main()
{
    cv::VideoCapture cap;
    cap.open("/dev/video0");
    //或者cap.open(0);
    cv::Mat right_frame;
    cap.read(right_frame);

    if (right_frame.empty())
    {
        cout << "没有读取到图像，串口号不对" << endl;
    }
    else
    {
        imshow("src", right_frame);
    }

    waitKey(1);
}

        通过更改cap里面的设备编号（如：cap.open("/dev/video2)），检测连接的相机是哪个，如果设备号正确会获得相应的图像，设备编号直接从偶数号验证。

同一电脑连接多个相机设备实例，很难区分需要经过上面的验证

        找到是哪个相机设备后，需要进行设备端口绑定，之后重新上电依然能找到该设备。

端口绑定

单一相机：

        进入ubuntu的规则文件进行修改，在终端跳转到对应的规则文件 cd /etc/udev/rules.d ,然后新建立一个规则文件，如命名为actioncamera.rules，在该目录下终端输入sudo gedit actioncamera.rules，会进入编辑规则文件

文件中输入：

KERNEL =="video*[02468]",ATTRS{idVendor}== "05a3",ATTRS{idProduct}=="9230",GROUP="video",MODE="0777",SYMLINK+= "video_left"

其中idVendor是前面的vid, idProduct是前面查询到的pid，GROUP表示设备组别，MODE是权限，0777表示相机设备具有读写权限，SYMLINK是设备映射的别名，可以在绑定之后通过链接该别名读取设备采集到的图像，等同于前面的"/dev/video0"。但是有了这个别名，之后使用该设备就不会因为重新上电导致串口号出错了。

保存该文件，并在终端输入以下指令：

                        sudo udevadm control --reload
                        sudo service  udev restart 
最后重新插拔usb串口就完成串口的绑定。

 之后的图像采集中直接使用"/dev/video_left" 即可。

多个相机：

        如果是多个相机是不同厂商或者同一厂商但是不同类型的产品，只要pid和vid中有一个不一样就可以和单个相机类似编写规则文件即可。如果是pid vid完全相同的情况，需要在规则文件中添加一些额外的信息加以区分。在文章多usb摄像头串口设备名固定和永久授权_多路video设备号不固定问题-CSDN博客中提供了一种根据不同KERNELS的方法，不过在我自己设备尝试时候仍然不能正确绑定相机设备，因此本文提供一种根据devpath进行区分的方法：

首先确定好每个设备（以两个相机为例）：

然后输出每个相机设备的详细信息

 找到ATTRS{devpath}：

同样的方法输出video2的详细信息：

 然后在规则文件里加入devpath限制，如下：

KERNEL =="video*[02468]",ATTRS{devpath}=="10.1",ATTRS{idVendor}== "05a3",ATTRS{idProduct}=="9230",GROUP="video",MODE="0777",SYMLINK+= "video_left"
KERNEL =="video*[02468]",ATTRS{devpath}=="1",ATTRS{idVendor}== "05a3",ATTRS{idProduct}=="9230",GROUP="video",MODE="0777",SYMLINK+= "video_right"

然后同样的方法重启，

                        sudo udevadm control --reload
                        sudo service  udev restart 

最终重新列出相机设备：

说明绑定成功。之后可以使用"/dev/video_left"和"/dev/video_right"读取相机设备。

几点注意事项：

单个usb口驱动能力有限，如果使用hub连接到usb上尽量不要连接多个相机设备，否则可能导致带宽不够不能同时获得两个相机图像。据说可以通过减小图像分辨率解决（未验证），方便起见多相机不要插入同一个usb串口。

通过devpath绑定的相机不要换usb口，因为devpath对应的也是实际的主机串口，因此相机设备要连接最初绑定的串口。

参考文献：

多usb摄像头串口设备名固定和永久授权_多路video设备号不固定问题-CSDN博客