Labview的CAN通讯

首先你要有一根kvaser

一切的前提是硬件，当然如果你是那种靠俩根线自己写CAN大牛当我没说。供货商会提供相应的驱动程序“can King”，我建议先装上再说，不装也没关系，里面有支持Labview的资源，在“KvaSer驱动\Drivers\LabView Library”路径下可以找到，里面有两个Lib文件，我们要用的是KvCan.lib，另一个Kvlin.lib是做lin通讯开发。注意里面的kvCanExample,开始阶段全靠它，这是官方提供的一个CAN报文收发以及总线性能显示的范例，用起来很方便，简单的通讯，很直接。

你要对CAN有那么一点点的了解

注意我这里用的是了解，而不是理解，所以如果你是临时开发，且对此没有深入了解的，你只需要知道你要做的项目CAN相关的以下几个属性就可以了：波特率、通道（接收报文）；报文ID、位数（DLC一般都是八位）、需要发送的数据字节内容、发送报文的种类有远程、标准、扩展（这个要搞清楚，不然发不出去）。如果你是团队开发，这就要问底层单片机开发人员，他们对这方面基本上都有研究，能过直接告诉你想知道的结果，不需要自己慢慢花时间去做功课，但如果只有你一个人开发，那就要弄清上述的几个属性，接收可以不做深入了解，但是发送绝对要弄明白，它的报文data bite和你想发送的内容之间是如何转换的，有时候就是差之毫厘的事情，能让你卡住几天。这里就不详细赘述了，有关CAN的规范有空我会专门总结。

kvCanExample

闲话不多扯，转入正题。这个范例虽然是官方提供的，但也不用过分膜拜，并以此为标准，范例虽然用着顺手但也不是十全十美，而且我们的最终目标就是写出属于自己的源程序，所以我们看范例的主要目的是扣用法，其中函数控件的用法。

这里直接截屏了，这是kvCanExample的前面板主要分三块：配置、发送、接收和总线状态，这是英文字面意思，实际上不是这样，详细来看配置是配置接收：选择通道（如无特殊配置默认选零）；接下来的几个布尔灯不要操作（我一直没有进行任何操作）；波特率需要选，最快1M最慢50K，如超过值域，请与厂家联系；GoBusOn按钮控件按下，Kvaser开始工作，received messages区域开始不断刷新显示接收到的报文；值得注意的是Send message这部分，报文ID在前面提到过了，我举几个例子：0x1000(扩展)、0x287（标准），DLC填8，data bytes是要发送的内容，最后是发送标准的选择：个人建议如果不清楚的情况下standard和extended分别试一试，remote出现的少。前面板部分就先讲到这边。

这个程序框图我不是很喜欢，有点乱，给人感觉就是想到哪里编到哪里的样子，由于程序框图太大，上图只截取了主要部分。上图的下半部分很明显有字节的输入。下图的我while循环框对应的就是范例发送CAN报文的部分，这也是我们要重点分析的部分。
在仔细观察后我们可以发现所有的配置信息和报文内容全都指向了kvCanWrite函数控件，见下图
这是及时帮助里的笼统解释，都是一些英文解释，很字面意思，主要是看引脚用法，英文就算不好也没关系啊，网上有在线翻译，弄清大概意思就成，最容易出错的地方是数据类型，在范例里面是没有问题的，问题是后面自己编写时，messageID和message是两个大坑，切记，切记。message是数组输入，默认八位data bytes（无符号字节，八位整型，十六进制）,用创建数组函数创建，最后DLC进行控制发送位数，由“数组子集”函数实现，经处理过的函数发送至kvCanWrite的Message端口。kvCanWrite的channel handle的接入端在kvCanBusOn的channel handle（output only）如下图所示。
下图对应的是前面板的配置功能程序部分，对于这部分不用细致探究，依葫芦画瓢就成，但在后边自己用的时候，要知道设置波特率就成。

波特率在kvCanSetStdBusParams里设定，其中的Standard CAN Baud Rate可创建枚举类型的常量或输入控件。

在接收报文部分最核心的部分是由以下函数kvCanRead完成，我用的比较多的是MessageData引脚，输出一个有八元素数组。前面的初始配置完成后直接由ChannelHandle接入系统，即可实现收取CAN报文。

做自己的资源

官方提供的程序肯定考虑的功能比较多，如果直接用来作为引用势必会消耗不必要的资源，或者引起系统的不良反应，我们仔细观察上面的范例，它采用了双线程循环结构，系统控制比较乱。我们可以将上面各个功能的核心部分扣取出来重新组合，以达到更好地为我们所用的目的。初始化配置后接kvCanWrite就是报文发送；初始化后接kvCanRead就是接收报文，用法灵活多变，不拘泥于形式，配合上多线程消息控制，可完成基于Labview和CAN的通讯，采集。