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CAN通信的ID有标准ID和扩展ID，其有四种模式，即列表模式和掩码模式（两种模式的区别网上资源较多，此处不做具体区别，其主要却别是列表模式下的ID较为具体（每一位都是明确的），而掩码ID），其中列表模式和掩码模式各有16位宽和32位宽。可能说的不够准确，如下图：下面说明下四种ID的寄存器的配置。备注：1、标准ID有10位，扩展ID是29位。2、位宽为16的ID，是没有扩展ID的。列表模式16位列表模式比如，StdId =0x6af; 0x.

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