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原创 【MPC练习】差速底盘使用MPC跟踪路径1/2——模型建立

本文记录了自己用于学习MPC控制移动底盘的代码，目的在于学习移动底盘运动模型的建立和使用CppAD库求解控制量以使得底盘可以跟踪预先给定的路径。为了简单起见，选取了最简单的差速底盘作为对象，而不是阿克曼底盘。实现效果：mpc-1整体代码运行在ROS中。

2023-10-09 17:49:23 643 3

原创 【CppAD】优化问题求解例程

使用CppAD和ipopt进行优化问题求解的例程

2023-10-09 14:00:42 426 1

原创 【pyomo】No executable found for solver ‘ipopt‘

windows下解决pyomo没有ipopt求解器的方案

2023-09-19 19:27:41 812 3

原创 【Frp】内网穿透+Stcp

frp基础设置+stcp配置文件

2023-01-03 09:50:53 1865 1

原创 【YAML-CPP】我不想每次改初始化参数还要再重新编译了

yaml-cpp基本使用方法

2022-08-25 16:58:36 847

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