状态反馈控制与状态观测器设置以及利用LQR方法求取状态反馈矩阵
开环:x’ = Ax闭环:x’ = Ax+Bu ; 其中 u = - λx然后有x’ = (A-Bk)x = Ac x选择不同的λ,改变Ac的特征值,就相当于改变系统的变化路径。LQR控制就是为了选择lambda的值而出现的引入目标函数J(z)=∫0t(xTQx+uTRu)dt .J(z) = \int_0^t (x^{T}Qx + u^TRu)dt\,.J(z)=∫0t(xTQx+uTRu)dt.J的前面一部分说明了对控制变量的变化的要求,后面一项说明的是在满足要求的
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2021-07-05 17:50:40 ·
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