spotmicro笔记

项目地址：GitHub - mike4192/spotMicro: Spot Micro Quadruped Project

3年前的spotmicro项目笔记从新整理一下，未完成项目之一

组装调试后主要问题如下：

1. 舵机定位问题（主要还是对步进电机不了解）

2. 3D打印的模板问题（3D打印制作还是不太懂）导致关节部分固定不稳，整机总量也是蛮重的。

3. 对ros系统了解太少。

4. python学习不够，源码看的不是太懂

5. 单片机学习不够，控制电路完全不懂

6. 调试的运动姿态及配置完全不懂

总结就是学不会数理化，寸步难行；学会数理化走遍天下都不怕

以前排雷记录：

1、3D打印用模板腿可以用成品切片，喷嘴0.4层高0.15，支撑20% 填充30%

2、树莓派刷底层系统用balenaEtcher直接写卡，unbuntu系统 ros

3、python的pip安装故障，8.11无法直接升级20.2.2，

第一步

更新树莓派的国内源 /etc/apt/source.list

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main non-free contrib

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main non-free contrib

sudo sh-c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/`lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第二步

安装xrdp(win系统远程linux桌面）

Apt-get install xrdp

第三步（故障一般出现pip及python的升级上）

更新软件 apt-get upgrade apt-get dist-upgradeapt-get autoremove

在安装ROS时出现了下面的问题：

解决方法：

sudo dpkg -i--force-overwrite <filename>

在我的问题中我的解决方法是：

sudo dpkg -i--force-overwrite /var/cache/apt/archives/python-rospkg-modules_1.1.7-1_all.deb

接着运行：

sudo apt-get -finstall

linux修改root密码

ubuntu@ubiquityrobot:~$sudo passwd root

New password:

Retype new password:

passwd: passwordupdated successfully

ubantu系统打开有可能会出现django莫名其妙没了又要重新安装的情况，

出现好几次了，

安装还不一定安装得上，用pipinstall命令出现

You are usingpip version 8.1.1, however version 20.0.2 is available. You should considerupgrading via the 'pip install --upgrade pip' command.

用了这两个代码就能解决

1 curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py -o get-pip.py

2 sudo python3 get-pip.py --force-reinstall

再配上

pip install django==1.8.2 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

第一次ssh登录：ssh ubuntu@ip地址 密码ubuntu

第一步先保证os的软件更新到最新版，这样减轻排查故障难度。

1、Apt-get update签名无效的情况不能进行upgrade，不然报错

更新国内源后apt-getupdate是提示签名无效，使用了下面的方法重置了apt cache后，故障依旧，按第二个方法添加key上去后正常。

$ sudo apt-getclean

$ cd/var/lib/apt

$ sudo mv listslists.old

$ sudo mkdir -plists/partial

$ sudo apt-getclean

$ sudoapt-get update

源太多，都是不稳定的，只能更新常用的软件。后续需要改回官方源

命令

更新树莓派的国内源 /etc/apt/source.list

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main non-free contrib

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main non-free contrib

sudo sh-c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/`lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

我在Ubuntu上的/etc/apt/sources.list加入源后执行sudo apt-get update出现下图错误：

原因

在sources.list文件中加入了非ubuntu官方源，所以认为加入源是不可信任的。

解决方法

导入该源公钥。E084DAB9为上图中公钥后八位

gpg--keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys E084DAB9

gpg --export--armor E084DAB9 | sudo apt-key add -

apt-get upgrade后续报错后改回官方源。部分依赖国内源没有。只能慢慢等更新

第二步

安装xrdp(win系统远程linux桌面）

Apt-get install xrdp

第三步（故障一般出现pip及python的升级上）

更新软件 apt-get upgrade apt-get dist-upgradeapt-get autoremove

在安装ROS时出现了下面的问题：

解决方法：

sudo dpkg -i--force-overwrite <filename>

在我的问题中我的解决方法是：

sudo dpkg -i--force-overwrite /var/cache/apt/archives/python-rospkg-modules_1.1.7-1_all.deb

接着运行：

sudo apt-get -finstall

linux修改root密码

ubuntu@ubiquityrobot:~$sudo passwd root

New password:

Retype new password:

passwd: passwordupdated successfully

执行apt-getdist-upgrade更新完成后，执行自动运行脚本

curl https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-/raw/master/utilities/self_install.sh| bash

如果出现python和pip版本低的报错的话按下面执行

ubantu系统打开有可能会出现django莫名其妙没了又要重新安装的情况，

出现好几次了，

安装还不一定安装得上，用pipinstall命令出现

You are usingpip version 8.1.1, however version 20.0.2 is available. You should considerupgrading via the 'pip install --upgrade pip' command.

用了这两个代码就能解决

1 curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py -o get-pip.py

2 sudo python3 get-pip.py --force-reinstall

再配上

pip install django==1.8.2 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

运行$ pipinstall -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools

运行完成后再重新编译

开最少3个ssh窗口

1、先运行rosruni2cpwm_board i2cpwm_board这个命令检测驱动器，

2、运行rosrunspot_micro_keyboard_command spotMicroKeyboardMove.py命令加载驱动

3、这个rosrun servo_move_keyboardservoMoveKeyboard.py命令是调驱动器

类似调参时，使用电脑命令行用ssh连接树莓派，启动IIC：

rosrun i2cpwm_boardi2cpwm_board

然后输入名利打开机器人进程：

roslaunchspot_micro_motion_cmd spot_micro_motion_cmd.launch

最后打开控制脚本：

rosrunspot_micro_keyboard_command spotMicroKeyboardMove.py

打开后即可用键盘控制狗的动作了。

基本命令有 stand、walk、idle，主要使用前两个，在图 66 中输入 stand 后回车，机器狗舵机就会运动到站立位置，输入walk，机器狗就会开始原地踏步，使用wasd四键操作即可控制前进后退左转右转，使用q、e可分别左旋转、右旋转。

该脚本运行如图54，输入单个舵机控制命令 oneServo后回车。

图 54

输入 oneServo 再输入想要操作的舵机通道号，该通道号即为图33中的那个数值+1，比如想要操作表格中中的第0通道，这里就输入1，按键g、j可对舵机值加减1，f、k可对舵机值加减10，按q退回到通道选择处。

图55 输入命令使对应通道输出对应值

该值就对应了舵机的一个位置，如果使用的数字舵机刚开始可能因为超出范围而不会有输出，当值增大到某个值（大约七八十）后舵机会猛然打向该出，为了不损坏舵机和关节，建议一开始长按k快速加大值，快速将舵机值增加到机械能够承受的值。调试舵机的方法大体上来说就是8个腿关节有0度和90度两个参考，4个肩关节有0和45度两个参考位置，校准过程就是将这些角度所对应图55中实际的值得出来，我们引用原作者的图片，以右前腿为例讲解舵机校准过程。