小白的陀螺仪之路（更新ing）

小白的陀螺仪之路

这篇文章并不是对陀螺仪的技术探讨（后续根据学习情况可能会补上），而是一个小白对陀螺仪的认知过程，避免他人再走此坑。（更多的是自嘲）
作为电控一员，随着学习过程，便听到了陀螺仪，小陀螺等一些名词。当初并没有搞清楚他们的区别，一直糊里糊涂。后来有一次看见组长拿着名曰“滑环”的东西，嘴里说着小陀螺，我便以为所谓小陀螺便是滑环（两个不同名而已）。陀螺仪只是一个小小的芯片。自以为弄明白了他们的区别。
直到后来被派任务是写陀螺仪控制部分代码，通过查找资料与咨询，才弄明白了他们之间的关系。先说滑环，是一个机械结构，拿机器人车举例，有云台部分和底盘部分。滑环通常设计在其中间，能够使云台360度旋转，而不会使底盘和云台的线路有任何问题。而小陀螺是一种功能，能通过代码控制，使得云台保持不动，底盘实现360度旋转。小陀螺功能是机器人比赛中重要一环，能起到很好的防御作用。
最后说说陀螺仪，它和加速度计是IMU设备（惯性测量单元）的主要部分。
深入理解加速度计和陀螺仪可以参考这几个
http://www.elecfans.com/monijishu/wuxian_chuangan/578850.html
http://www.starlino.com/imu_guide.html
https://bbs.robomaster.com/thread-8716-1-1.html
陀螺仪的型号可以参考这个http://www.360doc.com/content/16/0218/09/22605638_535423259.shtm