Dr_can模型预测控制笔记与代码实现
因而我们引入模型预测控制(Model PredictiveControl)的概念,对于一般的离散化系统(因为实际计算机实现的控制系统都是离散的系统,连续系统离散化的方法在此不述)。在k时刻,我们可以测量或估计出系统的当前状态y(k),再通过计算得到的u(k),u(k+1),u(k+2)...u(k+j)得到系统未来状态的估计值y(k+1),y(k+2)...y(k+j);我们将预测估计的部分称为预测区间(Predictive Horizon),将控制估计的部分称为控制区间(Control Horizon)
原创
2022-04-07 15:34:34 ·
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