【cartographer_slam源码阅读】4-6激光雷达数据的转换
(2)判断雷达原始数据中有强度数据,检查扫描点个数必须与强度数据对齐,即一个扫描点必须对应一个强度信息,满足则push到carto定义的强度数据中,否则push数据0进去;(3)相应的,每个扫描点记录的时间改为points.time-duration(其实就是保证这一帧数据的时间戳加上points.time是每个扫描点的扫描时间);(2)获取points数据时,最后一个点的points.time数据记录了扫描一帧的用时duration,时间戳为每帧扫描结束后的时间;
原创
2023-05-11 10:17:23 ·
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