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RSS订阅原创 realsense d435和KUKA lbr 7轴机械臂 手眼标定 opencv
科研项目用到realsense d435和kuka机器人进行手眼标定主要用到realsense sdk，opencv，opencv-contrib将一个ArUco maker放在机器人末端，然后可以使用相机读取ArUco中心在相机坐标系下的坐标，同时可以通过机器人那边得到ArUco在机器人基座标系下的坐标，移动多个位置，记录多组（我用了8个点）对应的点，求个伪逆，就可以得到转换矩阵PC端程序（PC链接相机，通过TCP socket与KUKA机器人端程序通讯）/*标定计算转换矩阵识别ArUco码
2020-11-13 14:42:15
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空空如也
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