优先级反转的经典案例——火星拓荒者

火星拓荒者（Mars Pathfinder）是一艘在1997年携带探测车登陆火星并建立基地的美国太空船。它包括命名为卡尔萨冈纪念站的登陆者，和一辆重量很轻 (10.6公斤/23磅)，命名为旅居者号的轮型机器人火星车。这艘太空船于火星全球探勘者号发射一个月之后的1996年12月4日由德爾它 II发射，并于1997年7月4日于火星上称为欧克西亚沼区的克里斯平原阿瑞斯谷着陆。

火星拓荒者号着陆后﹐开始把数据传送回地球。几天后，信息和图像传送就被一系列的总系统复位所中断。对于软件工程师来说，这个问题是被如何诊断和解决的，仍然是一个引人入胜的故事。

1. 什么是优先级反转？

优先级反转是指一个低优先级的任务持有一个被高优先级任务所需要的共享资源。高优先级任务由于因资源缺乏而处于阻塞状态，一直等到低优先级任务释放资源为止。而低优先级获得的CPU时间少，如果此时有优先级处于两者之间的任务，并且不需要那个共享资源，则该中优先级的任务反而超过这两个任务而获得CPU时间。如果高优先级等待资源时不是阻塞等待，而是忙循环，则可能永远无法获得资源，因为此时低优先级进程无法与高优先级进程争夺CPU时间，从而无法执行，进而无法释放资源，造成的后果就是高优先级任务无法获得资源而继续推进。

简而言之，中优先级的线程一直占据着CPU，导致低优先级线程无法执行，而高优先级线程必须等待低优先级线程执行完释放资源（共享资源）才能执行。

2. 故障发生

故障源自于操作系统中经典的优先级反转问题。

火星探测器有一个信息总线，