STM32
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STM32开发过程的笔记
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MS5611气压计 I2C驱动代码 STM32
前言这篇博客将介绍使用stm32的IIC库函数开发MS5611气压计,获取气压数据和温度数据,并对数据进行补偿。过程将结合芯片手册与代码。手册下载地址:https://wws.lanzous.com/iZDAvf6joyd代码仓库地址:通信接口:IIC使用IIC接口进行数据读取。当PS脚接高电平时,7和8引脚复用为IIC模式,否则为SPI模式;由上图,CSB接地,则CSB非就是1了。所以MS5611的地址就是0xEE;一,MS5611的5种命令MS5611仅有5种基础命令:RESET原创 2020-08-01 10:52:11 · 3106 阅读 · 4 评论 -
基于Manony滤波算法的姿态解算
我们的目标是将物体的三维旋转的三个角度表达出来,因为四元数在空间旋转上的优势,可以使用四元数计算旋转的角度。那么就需要先了解四元数与三维旋转分别是什么,他们之间的关系。以及当一个转动发生时,如何计算角度?是通过角速度来更新四元数,而四元数中存储着角度的信息一,三维空间的旋转1.1所有三维空间的旋转都可以看成是以某一向量为轴旋转θ,如图1。1.2 从正面看,将v分解成v平行和v垂直分量,如图2:计算v平行和v垂直:1.2 从上往下看,w向量是v垂直与u向量的叉积,如图2,求出旋转后的v`表达式.原创 2020-09-12 15:29:36 · 3718 阅读 · 0 评论 -
stm32 MPU6050 姿态解算 Mahony互补滤波算法
文章目录1,理论分析1.1 MPU60501.2 Mahony算法原理2,代码实现1.1 MPU6050初始化及数据读取1.2 Mahony算法c语言实现1.3 将代码移植到你的工程3,补充1,理论分析1.1 MPU6050MPU6050是一个集成了陀螺仪和加速度计的传感器,它能输出在直角坐标系下的x,y,z轴的角速度和加速度数据。陀螺仪输出的格式为:绕x轴的旋转角速度,绕y轴的角速度,绕z轴的角速度(分别称为roll角速度,pitch角速度和yaw角速度)。加速度计输出的格式为:x轴的加速度,y原创 2021-05-17 00:36:57 · 9744 阅读 · 29 评论