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RSS订阅原创 姿态矩阵推导简记
（大部分属于个人理解）欧拉角法首先明确的是三个欧拉角，对于任意右手三维空间笛卡尔坐标系定义：绕z轴正方向 旋转，为 航向/摇头角/psi 绕y轴正方向 旋转，为 俯仰/点头角/theta 绕 x轴正方向 旋转，为 横滚/侧滚角/phi并且，必须按上述顺序进行旋转！对于一个二维平面，一个点在旋转前后坐标系下的投影变换推导如下： 写成矩阵形式有接下来推广到三维空间坐标系旋转中有，注意沿y轴正方向旋转时...
2022-01-09 21:56:23
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原创 matlab常用代码及操作
1. 多行注释Ctrl+r 注释Ctrl+t 取消注释2. 绘图坐标轴范围设置： axis([xmin xmax ymin ymax])坐标轴间隔设置：set(gca,'xtick',xmin:delta:xmax)set(gac,'ytick',ymin:delta:ymax)坐标轴标签xlabel('x轴')ylabel('y轴')网格grid on //网格开启g...
2021-07-13 14:08:08
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翻译 QCustomPlot PyQt5 绘图代码示例
QCustomPlot PyQt5 绘图代码示例from PyQt5.QtGui import QPen, QBrush, QColorfrom QCustomPlot2 import *from PyQt5.QtWidgets import QApplicationfrom PyQt5.QtCore import Qtimport sysimport mathapp = QApplication(sys.argv)# 创建绘图窗口customPlot = QCustomPlot()
2021-05-06 21:15:50
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原创 滤波器时间域与空间域幅频特性matlab绘图方法
1. 模拟滤波器首先，明确模拟时间（角）频率与空间频率的关系：ω=2πv/λ=2πϕv\omega=2\pi v/\lambda=2\pi \phi vω=2πv/λ=2πϕv式中：ω\omegaω为模拟频率，rad/svvv为速度，m/sλ\lambdaλ为波长，mϕ\phiϕ为空间频率，1/m以二阶巴特沃斯滤波器为例。系统函数为：H(s)=a2s2+as+a2H(s)=\frac{a^2}{s^2+as+a^2}H(s)=s2+as+a2a2使用matlab程序画出滤波器幅频
2021-04-07 16:56:04
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原创 用两台QNX虚拟机实现使用Qnet服务发送消息
Qnet通信基本原理如下图所示：启动Qnet有两种方式：在/etc/system/config目录下建立文件useqnet，待重新启动qnx或之后每次启动qnx后，系统中的/etc/system/sysinit脚本会自动启动Qnet服务。在命令行直接启动。在命令行输入下列代码：$ io-pkt-v4 -del900 -p qnet & 即可。在启动Qnet功能之后，会在根目录下自动生成一个\net文件夹，里面可以查看网络中所有机器的文件，并对所有文件进行操作。下面在Qnet环境下
2020-10-28 16:59:44
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原创 使用Windows控制台清理U盘
首先，先看一下U盘是哪个disk，右键我的电脑->管理->磁盘管理我的U盘是disk2.Win+R输入cmd并运行输入diskpart会启动另一个窗口输入select disk2即选择U盘，注意disk和2之间有一个空格然后输入clean磁盘清楚成功，在磁盘管理中（最开始步骤）显示磁盘2未分配右键未分配，点击新建简单卷，一直下一步全部默认配置即可。...
2020-10-28 16:47:23
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原创 搭建qnx开发环境，虚拟qnx系统+虚拟win7系统+QNX Momentics IDE 4.6
1、准备说明VMware Workstation (Pro)win7虚拟机（可参考win7虚拟机详细搭建过程）qnx虚拟机（QNXNeutrino650Target）QNX Momentics IDE 4.6以上资源均可在网络上找到。（懒人方案：评论留下邮箱私发你百度云7天有效链接）2、搭建步骤安装好QNX Momentics IDE 4.6后双击打开，然后直接点击确定显示界面如下图所示然后连接qnx系统，首先在查看一下qnx虚拟机的ip地址（此操作在qnx虚拟机下完成，不是win
2020-08-17 17:55:56
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原创 qnx虚拟机详细搭建过程
1. 所需环境VMware Workstation (Pro)QNXNeutrino650Target（其中包括的文件如下图所示）上述文件请自行下载。（懒人方案：评论留下邮箱私发你百度云7天有效链接）。2. 搭建步骤打开VMware软件点击打开虚拟机选中Neutrino650Target.vmx文件，点击打开点击编辑虚拟机设置，稍微配置一下子选择CD/DVD（IDE），取消勾选启动时连接，点击确定，然后点击开启此虚拟机稍微等待一下会出现以下界面，输入用户名root，没有密码，点
2020-08-17 15:57:46
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原创 win7虚拟机详细搭建过程
1. 所需环境VMware Workstation (Pro)win7 x64系统iso文件上述文件请自行下载。（懒人方案：评论留下邮箱私发你百度云7天有效链接）。2. 搭建步骤打开VMware软件点击上述图片中的“创建新的虚拟机”选择自定义(高级)，点击下一步继续点击下一步选择稍后安装操作系统，继续点击下一步选择第一项Microsoft Windows，版本选择为Windows 7 x64，点击下一步自定义虚拟机名称和文件所在位置，点击下一步...
2020-08-15 18:27:04
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原创 基于newmark-beta逐步积分法计算移动力过梁问题
最近在上的一门课，用到了Newmark-beta逐步积分法，其他文章都描述的很模糊，于是自己搞懂了之后特此记录下来，仅是个人的一些理解，可能有错误，欢迎交流。有这么一道题其中的参数梁长 L m 25杨氏弹性模量 E N/m^2 2.89e9泊松比 σ 0.2转动惯量 I m^4 2.9每延米质量 m kg/m 2303悬挂刚度 k_v kN/m 1595悬吊质量 M_v kg 5750行车速度 V km/h 100要求画出梁的跨中位移和加速度曲线课上讲了一个例题，只不过是移动力是恒定的
2020-06-11 22:58:02
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原创 Linux 进程间通信 mmap
#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <string.h>#include <unistd.h>#include <sys/types.h>#include <sys/mman.h>#include <fcntl.h>struct ad{ int num[5]; char s[10]; double numf[5];};struct ad*
2020-05-21 23:34:00
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原创 QNX学习笔记5 消息传递（1） Messgae Passing
一、消息传递基础 Messaging fundamentals1、微内核与消息传递 A small microkernel and message passingNeutrino 有一个特别的优势就是它具有可缩放性（scalable） 它的基本架构如下图所示在这些模块中，你可以决定是否使用它们，你也可以在使用后卸载，卸载后还可以重新安装。要实现这些就必须用到消息传递机制（message ...
2020-02-03 16:11:59
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原创 QNX学习笔记4 更多的同步机制 More on synchronization
之前已经介绍过了mutex；semaphore；barrier 这三种同步的机制在系统中，还有以下四中同步机制：readers/writer lock；sleepon lock；condition variable；additional Neutrino servicereaders/writer lock （rwlock）显然，一次只有一个线程能够对数据结构进行写操作。 任意数量的线程...
2020-01-28 18:10:38
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原创 QNX学习笔记3 线程和进程 threads and processes
一个process中可以有好多个thread，那为什么还需要多process，因为分隔和模块化（decoupling and modularity）可维护性 （maintainability）可靠性（reliability）把问题分解开来正是 QNX Neutrino 的核心理念 一个Neutrino系统由许多个独立的模块组成 每个都有特定的任务不同process的thread不可以...
2020-01-18 20:59:07
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原创 QNX学习笔记2 核心的作用 the kernel's role
在类比的房子中，可以有多个线程同时运行。但是在真实的操作系统中，尤其是单核CPU，每次只能运行一个程序。单核CPU （single CPU）内核（kernel）决定运行哪个线程，一次只能运行一个线程多核CPU （multiple CPU ——SMP）SMP 代表 symmetrical multi processor）反正。。。还是一个CPU只能运行一个线程，只不过有了好多个CPU就能同...
2020-01-16 17:25:12
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原创 QNX学习笔记1 进程与线程基础 process and thread fundamentals
进程和线程（process and thread）进程（process）比作房子（house） 居住的人（occupants）比作线程（threads）进程是被动的（passive） 线程是主动的（active）单线程（single threaded）好比一个人住 多线程（multi threaded）好比多个人住一个进程的所有线程共用内存（memory）互斥（mutual ex...
2020-01-15 22:35:59
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空空如也
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