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RSS订阅原创 carsim与MPC工具箱联合仿真
carsim与MPC工具箱联合仿真写在前面的话步骤写在前面的话《无人驾驶车辆模型预测控制》作为国内车辆领域使用MPC作为控制算法的先驱者，对后来的研究人员产生了极大的影响。此本专著已出版到了第二版，书中的代码极具参考意义。但是想要完全跑通书中的代码还要花费很大的心思，涉及到MATLALB版本，carsim版本，S-function的配置等诸多问题。所幸有很多小伙伴一直在交流代码心得。像我等不是专门研究MPC算法，只是将MPC作为实现某种功能的工具，为了MPC如何实现实属伤脑筋。所幸MATLAB提供了MP
2020-09-06 12:01:58
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原创 carsim如何获得轮胎侧偏刚度
carsim如何获得轮胎侧偏刚度**写在前面的话**方法原理步骤写在前面的话车辆动力学控制方向，往往离不开车辆动力学模型，而轮胎力恰恰又是非常重要的一个量，因此诞生了多种轮胎模型来计算轮胎力。最经典的车辆二自由度模型中，有一个非常重要的物理量就是轮胎侧偏刚度。carsim作为常用的软件，里面的参数非常丰富，但其自带的轮胎模型中没有具体的侧偏刚度，如何精确获得轮胎侧偏刚度成为了小白首先需要解决的问题。本文主要借助carsim和MATLAB实现对caisim中自带的轮胎模型侧偏刚度进行参数辨识，之前在网上
2020-08-11 10:00:55
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原创 《无人驾驶车辆模型预测控制》书中第四章仿真轨迹为直线及索引超出数组范围
尽量用低版本的matlab，例如16版本，有时候同一个程序在不同版本的matlab上运行，高版本的会报错，低版本的就不会报错。此外，预测时域，控制时域，权重系数和约束都可能会导致索引超出维度，通过不停的调参也会解决报错问题。3.提示有效集法已移除，换成内点法求解二次规划问题，解决办法将代码中有效集解法这一行注释掉，内点法前的注释去掉，即%options=optimset('Algorithm','active-set');2.提示超出索引值，是因为约束超出了范围，代码有错误。...
2020-04-13 19:51:27
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空空如也
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