摄动制导基本原理

标准弹道对应标准设计条件，实际飞行条件与标准条件有偏差，因此产生了实际弹道与标准弹道的偏差。
摄动制导只关注落点，不关注实际弹道，需要保证实际落点与标准弹道落点相同，即控制射程偏差和横程偏差为零。

一种求解射程和横程的数值方法

1. 根据弹道微分方程，计算发射系下的实际弹道落点速度、位置坐标；
2. 将发射系下的落点速度、位置坐标转换为落点经纬度；

• 地心纬度是矢径与地球赤道平面的夹角：$$sin\phi =\frac{\vec{r}\cdot {\vec{\omega }}_e}{r\cdot {\omega }_e}$$$$\vec{r}={\vec{R}}_0+\vec{\rho }$$其中：$\phi$-落点地心纬度；$\vec{r}$-落点地心矢径；${\vec{\omega }}_e$-地球自转角速度
• 已知发射点经度，求落点与发射点经度之差即可：
  为求箭下点的经度，由于已经知道发射点的经度，只需求出弹下点经度与发射点的经度之差即可，为此在地心处建立一个直角坐标系，令X轴与地球自转的轴一致，Y轴在赤道平面内，指向发射点子午线与赤道交点，Z轴与上述两个轴组成右手直角坐标系。
  将地心矢径转到该坐标系内：
  $$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}cos{B}_0& sin{B}_0& 0\\ -sin{B}_0& cos{B}_0& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}cos{A}_0& 0& -sin{A}_0\\ 0& 1& 0\\ sin{A}_0& 0& cos{A}_0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x+R_{ox}\\ y+R_{oy}\\ z+R_{oz}\end{array}\right]$$ $$tan\Delta \lambda =\frac{z^{\prime }}{y^{\prime }}$$$$\lambda ={\lambda }_0+\Delta \lambda$$其中：$\Delta \lambda$-与发射点的经度差，${\lambda }_0$-发射点经度

3. 结合发射点经纬度，计算射程角和射向角；

• 射程角$\beta$：发射点与落点之间的最短距离对应的地心角
• 射向角$\psi$：最短距离所对应的圆弧与子午线之间的夹角$$cos\beta =sin{\phi }_{0}sin{\phi }_b+cos{\phi }_{0}cos{\phi }_{b}cos{\lambda }_b$$$$sin\psi =\frac{cos{\phi }_b\sin ({\lambda }_b-{\lambda }_0)}{sin\beta }$$$$cos\psi =\frac{sin{\phi }_b-sin{\phi }_{0}cos\beta }{cos{\phi }_{0}sin\beta }$$$$\psi =arctan(\frac{sin\psi }{\cos \psi })$$

4. 根据射程角和射向角计算射程L和横程H
   $$L=r_0\beta$$ $$H=r_{0}sin\beta sin\psi$$

摄动制导三大方程

射程控制：关机方程设计-关机时间

射程是主动关机点的参数的函数，导弹的射程可以用发动机关机时刻tk时火箭的运动参数来确定，射程可以表示为：
$$L=L(r_k,{\dot{r}}_k,t_k)$$对于标准弹道：$$\bar{L}=\bar{L}（{\bar{r}}_k,{\dot{\bar{r}}}_k,{\bar{t}}_k)$$射程控制是控制射程偏差
$$\Delta L=L-\tilde{L}\to 0$$将实际射程在标准弹道附近展开为一阶泰勒级数形式：
$$\begin{gathered} L(r_k,{\dot{r}}_k,t_k) \\ =L[{\bar{r}}_k+\delta r_k,{\dot{\tilde{r}}}_k+\delta {\dot{r}}_k,{\tilde{t}}_k+\Delta t] \\ =\bar{L}（{\bar{r}}_k,{\dot{\bar{r}}}_k,{\bar{t}}_k)+\frac{\partial L}{\partial {\bar{r}}_k}\delta r_k+\frac{\partial L}{\partial {\dot{\bar{r}}}_k}\delta {\dot{r}}_k+\frac{\partial L}{\partial {\bar{t}}_k}\Delta t_k+\dots \end{gathered}$$略去二阶小项得：
$$\Delta L=L-\bar{L}=\frac{\partial L}{\partial {\bar{r}}_k}\delta r_k+\frac{\partial L}{\partial {\dot{\bar{r}}}_k}\delta {\dot{r}}_k+\frac{\partial L}{\partial {\bar{t}}_k}\Delta t_k$$由于实际弹道相对于标准关机点状态存在位置偏差、速度偏差、时间偏差，最终引起了射程偏差。射程偏差控制问题变成位置偏差控制、速度偏差控制和时间偏差控制问题。
射程偏差=射程对位置的偏导数*位置偏差+射程对速度的偏导数*速度偏差+射程对时间的偏导数*时间偏差
由于在标准弹道附近展开，故偏导数是对标准弹道的偏导数。
偏导数可由射程计算公式或数值方法计算，标准弹道确定后，偏导数为已知量。最终把射程偏差控制转换为关机时刻的控制，即关机方程的设计。
通过泰勒展开，将射程偏差和横程偏差写为状态偏差的函数：
$$\Delta L(t_k)=(a,\Delta X(t_k))+\frac{\partial L}{\partial t_k}\Delta t_k$$
其中a为射程对位置、速度六分量的偏导数，是已知量：
$$a=(\frac{\partial L}{\partial x_{1k}},\frac{\partial L}{\partial x_{2k}},\frac{\partial L}{\partial x_{3k}},\frac{\partial L}{\partial x_{4k}},\frac{\partial L}{\partial x_{5k}},\frac{\partial L}{\partial x_{6k}})$$

• 状态偏差：$\Delta X(t_k)=X(t_k)-\bar{X}({\bar{t}}_k)$
• 时间偏差：$\Delta t_k=t_k-{\bar{t}}_k$
  其中：${\bar{t}}_k$为标准关机时刻，$\bar{X}({\bar{t}}_k)$为标准关机时刻的位置、速度分量，均为已知量，和各项偏导数一同提前储存在箭上计算机中。
  射程偏差函数可表示为（射程控制基本公式）：
  $$\Delta L(t)=(a,X(t))-(a,\bar{X}({\bar{t}}_k))+\frac{\partial L}{\partial t_k}(t-{\bar{t}}_k)$$根据偏导数和标准关机状态参数，在飞行过程中可以实时计算射程偏差，该函数单调递增，零点即为关机时刻。实际飞行时射程偏差由负变正的时刻即为关机点。因此，射程控制的核心是时间控制。
  从数学上说，只要向量【弹道参数偏差+时间偏差】与向量【偏导数】正交，就可以使射程偏差为零。从弹道学的角度来说，可以有无数条弹道对应同一射程。只要在标准关机点附近找到一个实际关机点，使得射程偏差为零即可，而不必在标准关机时刻使得射程偏差为零，这极大简化了制导系统设计。

横程控制：横向导引方程设计-偏航通道

与射程偏差类似，横程偏差也是位置偏差、速度偏差和时间偏差的函数：
$$\Delta H=\frac{\partial H}{\partial {\bar{r}}_k}\delta r_k+\frac{\partial H}{\partial {\dot{\bar{r}}}_k}\delta {\dot{r}}_k+\frac{\partial H}{\partial t_k}\Delta t_k$$横向导引控制需满足在关机时刻横程偏差为零。但由于关机时间是由射程关机方程控制，无法同时满足射程偏差和横程偏差都为零，因此采用先满足横向控制要求，再满足射程关机的方式，即先满足横程偏差为0，并加以保持，再按照射程控制要求来关机。
将横程偏差写为等时偏差形式：
$$\Delta H(t_k)=\delta H(t_k)+\dot{H}({\bar{t}}_k)\Delta t_k$$其中:

• $\delta H(t_k)=\frac{\partial H}{\partial {\bar{r}}_k}\delta {\bar{r}}_k+\frac{\partial H}{\partial {\dot{\bar{r}}}_k}\delta {\bar{r}}_k$，为实际弹道与标准弹道在当前时刻由状态偏差引起的横程偏差
• $\dot{H}({\bar{t}}_k)\Delta t_k$为由时间偏差引起的横程偏差，$\dot{H}({\bar{t}}_k)={\sum }_{i=1}^6\frac{\partial H}{\partial X_{ik}}\dot{{\bar{X}}_i}({\bar{t}}_k)+\frac{\partial H}{\partial t_k}$
• $t$-当前时刻
• ${\bar{t}}_k$-标准弹道的标准关机时刻
• $t_k$-实际弹道的实际关机时刻
• $\Delta t_k=t-t_k$，是当前时刻与实际关机时刻的偏差
• 之前对比的是实际弹道的当前时刻t与标准弹道的关机时刻${\bar{t}}_k$的偏差
• 现在是先对比当前时刻t的实际弹道和标准弹道的偏差，再对比当前时刻t与实际关机时刻$t_k$的偏差
  在实际关机时刻$t_k$满足射程偏差为零，将射程偏差函数也写成等时偏差形式：
  $$\Delta L(t_k)=\delta L(t_k)+\dot{L}({\bar{t}}_k)\Delta t_k=0$$可以求出当前时刻与实际关机时刻之差$$\Delta t_k=-\frac{\delta L(t_k)}{\dot{L}({\bar{t}}_k)}$$将$\Delta t_k$代入原横程偏差函数：
  $$\Delta H(t_k)=\left(\frac{\partial H}{\partial {\bar{r}}_k}-\frac{\delta L(t_k)}{\dot{L}({\bar{t}}_k)}\right)\delta r_k+\left(\frac{\partial H}{\partial {\dot{\bar{r}}}_k}-\frac{\delta L(t_k)}{\dot{L}({\bar{t}}_k)}\right)\delta {\dot{r}}_k$$
  得到横程偏差关于当前位置偏差和速度偏差的函数，两项系数均为已知量，由标准弹道确定，分别为k1和k2，得到横程偏差控制函数：
  $$W_H(t)=k_1({\bar{t}}_k)\delta r_k+k_2({\bar{t}}_k)\delta {\dot{r}}_k$$可以看出，当前的横程偏差只与当前的位置偏差和速度偏差有关。
  横程偏差控制函数用于控制偏航角，乘以导引系数（单位：rad/m，手工调制）得到偏航角控制信号：$$u_{\psi }=a_0^H{W}_H(t)$$

弹道倾角控制：法向导引方程设计-俯仰通道

摄动制导的核心是泰勒级数展开，必须保证二阶以上各项是高阶小量，尤其是高阶射程偏导数较大的运动参数。为此要求实际弹道相比于标准弹道是小偏差，即需要保证实际当地弹道倾角与标准弹道倾角之差为小量，该条件通过法向导引方程实现。
将当地弹道倾角偏差表示为位置偏差、速度偏差和时间偏差的函数：
$$\Delta \Theta (t_k)=\frac{\partial \Theta }{\partial {\bar{r}}_k}\delta r_k+\frac{\partial \Theta }{\partial {\dot{\bar{r}}}_k}\delta {\dot{r}}_k+\frac{\partial \Theta }{\partial t_k}\Delta t_k$$写成等时偏差形式：$$\Delta \Theta (t_k)=\left(\frac{\partial \Theta }{\partial {\bar{r}}_k}-\frac{\delta L(t_k)}{\dot{L}({\bar{t}}_k)}\right)\delta {\bar{r}}_k+\left(\frac{\partial \Theta }{\partial {\dot{\bar{r}}}_k}-\frac{\delta L(t_k)}{\dot{L}({\bar{t}}_k)}\right)\delta {\dot{\bar{r}}}_k$$得到当地弹道倾角偏差控制函数：$$W_{\Theta }(t)=k_3({\bar{t}}_k)\delta {\bar{r}}_k+k_4({\bar{t}}_k)\delta {\dot{\bar{r}}}_k\delta \dot{{\bar{r}}_k}$$俯仰控制量：
$$u_{\phi }=a_0^{\Theta }{W}_{\Theta }(t)$$