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RSS订阅原创 DSO零空间详解
例如对于VO系统，无IMU，则尺度没有一个客观的观测值给予约束。对于姿态，即使可以使用对极几何等方法求得相对变换，但是相对于世界的全局姿态不是唯一的。引申到VIO系统，它引入IMU，可以观测尺度，同时可以计算重力方向，得到对于这个世界的pitch和roll。在DSO中我们的优化变量为上文说的7自由度状态，然而根据上一节，优化变量在零空间中游荡，我们需要想办法将零空间影响消除。其中x为（7维）状态向量，H为残差对状态向量的海塞尔矩阵。根据上文所说，零空间漂移的来源为全局扰动，那么我们可以使用全局扰动。
2024-02-05 12:37:09
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原创 WSLg上基于conda安装的ROS，rviz无法运行的解决方案
编辑 /etc/ssh/sshd_config，确保"X11Forwarding yes"。这个方法的缺点在于每次想要使用rviz等都要保证windows后台挂着MobaXterm。很神奇，不知道conda在装ros的时候为什么不装这个库。在Moba界面上 echo $DISPLAY 查看显示端口。在conda的OGRE文件夹中找不到该动态库。使用MobaXterm，连接wsl。基于上一步，端口号改成你自己的。
2024-02-03 14:38:31
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空空如也
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