weixin_44954491的博客

原创 UKF滤波器算法详解

个人感觉第(6)步总思想和KF/EKF后三个方程的思路很类似: 我们有2个高斯分布N1(μ1,(σ)^2), N2(μ2,(σ_2)^2), 对同一个状态进行了预测,那我们是应该更相信分布N1还是更相信分布N2呢?Note: 这里f(x),h(x), 已经完全代替之前的状态转移矩阵F_k和雅各比矩阵H_k. 不管f(x)和h(x)线性还是非线性,正如上面所说: UKF是对非线性函数的概率分布(均值μ和方差σ^2)进行近似(sigma points),而不是对非线性函数进行线性化近似.