很好奇，为什么能做人形机器人的公司变多，双足行走等底层技术发生了哪些突破？

现在是2024年第三季度，中国能做人形机器人且推出产品的公司已经很多，以往感觉比较高端的双足行走功能也成了标配。人心机器人的研究历史已经几十年，长期停留在实验室阶段，未能实现产业化，为何现在突然能够产业化？我理解，除了大模型热带动机器人行业兴起外，人形机器人底层技术应该也产生了较大的突破。

双足行走功能属于运动控制，对运动控制系统来说，要想稳定，一看执行器和传感器，即硬件平台，二看控制算法。现在突破应该也与这两方面的突破密切相关。由于本人是控制出身，在此简单谈谈一个外行人对控制算法方面突破的粗浅理解。

对机器人这种多输入、多输出的系统，模型预测控制（MPC）被广泛使用，但其缺点是需要精确的数学模型，单步所需计算时间较长。因为机器人系统的物理精确模型建立有难度，且以往嵌入式芯片的算力有限，难以满足实时性要求，导致这项技术不能走出实验室。

现在，强化学习被引入机器人运动控制系统中，与MPC实现联合控制，其不需要数学模型就能控制。并且，随着AI的使用，嵌入式芯片的计算能力也越来越强，能够实现MPC的实时计算。

各位大佬，不知道我的理解是否准确？人形机器人的硬件平台又发生了哪些变化？