机器人那些事儿-CSDN博客

在SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）中，IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）常用于提供关于移动体（例如机器人或车辆）的加速度和角速度信息，这对于估计运动过程中的位姿变化非常重要。在SLAM中，IMU的数据可以与其他传感器数据（如视觉或激光雷达）一起使用，以更准确地估计系统的运动。IMU预计分（IMU预积分）是一种方法，它对IMU的测量进行积分，以估计系统的位姿和速度。

2024-01-05 16:36:02 481

原创 SVD如何分解矩阵？

奇异值分解（Singular Value Decomposition，简称SVD）是一种将矩阵分解为三个矩阵乘积的方法，其用途广泛，包括矩阵压缩、降维、最小二乘问题等。下面我将详细解释SVD分解矩阵 A的过程，并提供一个简单的例子。奇异值矩阵是一个对角矩阵，其对角线上的元素是特征值的平方根。将 U的列设置为 A的特征向量，归一化每一列。的特征向量单位化后的形式。的特征向量单位化后的形式。现在，让我们看一个简单的例子。的特征向量的单位化形式，我们可以得到。的特征向量的单位化形式，我们可以得到。

2024-01-05 09:52:09 1189

原创 vim常用命令总结

以上只是 Vim 的一小部分命令，Vim 具有非常丰富的功能和命令，笔者将在后续使用中不断完善。Vim 是一款强大的文本编辑器，具有很多功能和命令。

2024-01-04 22:42:17 604

原创 conda常用命令总结

Conda 是一个用于管理 Python 环境和软件包的开源包管理系统和环境管理系统。创建一个指定 Python 版本的新环境。将当前环境导出为 YAML 文件。在当前激活的环境中安装指定包。列出当前环境中已安装的所有包。根据 YAML 文件创建环境。查看 Conda 的帮助信息。从当前环境中移除指定包。更新指定包到最新版本。列出所有存在的环境。搜索可用于安装的包。

2024-01-04 22:16:41 647

原创如何从单应矩阵H中分解旋转矩阵R和平移向量t？

在计算机视觉中，单应矩阵通常用于图像配准和相机标定等任务。下面是使用SVD分解单应矩阵来求解旋转矩阵（R）和平移向量（t）的简要推导过程。单应矩阵H可以分解为旋转矩阵R和平移向量t。是一个3x3的矩阵。我们取N的最后一列是因为SVD中，对角矩阵。的对角元素按从大到小的顺序排列，而我们想要取尺度因子。这就完成了通过SVD分解单应矩阵求解旋转矩阵。是一个3x3的上三角矩阵。通过SVD，我们可以将矩阵。

2024-01-04 15:12:22 1706

原创如何从本质矩阵E中分解旋转矩阵R和平移向量t？

这四组解分别对应于相机在两个可能的姿态下。在实际应用中，我们需要选择正确的解，这通常需要使用额外的信息，例如深度一致性（将点投影到图像上并确保它们的深度信息一致）来解决。因此，详细解释如何选择正确的解需要考虑具体的问题和应用场景。在计算机视觉和相机几何中，Essential Matrix（本质矩阵）与相机运动之间存在特殊的关系。通过对Essential Matrix进行奇异值分解（SVD），可以提取出相机的旋转矩阵。接着，通过以下公式可以提取出旋转矩阵。

2024-01-04 14:39:00 1652

原创 C++ string用法总结

是 C++ 标准库提供的字符串类，提供了一系列方法用于处理字符串。

2024-01-03 20:42:02 511

原创 C++ list用法总结

是一个双向链表容器，提供了一些在链表上执行操作的方法。

2024-01-03 20:38:11 500

原创 C++ map用法总结

注意：注意：使用 operator[] 访问元素时，如果键不存在，会自动插入一个新元素，其值为默认构造类型的默认值。

2024-01-02 21:28:17 374

原创 C++ vector常用方法总结

【代码】C++ vector常用方法总结。

2024-01-02 21:20:55 471

原创 terminator快捷键总结

Ctrl + Alt + Shift + Right/Left/Up/Down：将当前窗格移动到相邻的位置。Ctrl + Shift + Left/Right：切换到左/右侧的标签页。Ctrl + Alt + Right/Left：将焦点移动到右/左侧的窗格。Ctrl + Shift + Up/Down：切换到上/下侧的标签页。Ctrl + Alt + Up/Down：将焦点移动到上/下侧的窗格。Ctrl + Shift + W：关闭当前标签页。Ctrl + Shift + Q：关闭其他标签页。

2024-01-01 17:49:20 683

原创 Ubuntu终端常用快捷键总结

基本导航快捷键：Ctrl + A：将光标移到行首Ctrl + E：将光标移到行尾Ctrl + U：删除光标前的所有字符Ctrl + K：删除光标后的所有字符Ctrl + L：清屏（相当于执行 clear 命令）编辑命令行：Ctrl + W：删除光标前的一个单词Ctrl + Y：粘贴之前使用 Ctrl + U 或 Ctrl + K 删除的文本Ctrl + _：撤销上一步的操作历史命令：Ctrl + R：逆向搜索历史命令Ctrl + G：退出历史命令搜索模式Ctrl + P（或上箭头

2024-01-01 17:24:07 888

原创 Git与Github管理代码简要教程

下面是在Ubuntu上使用Git和Github管理代码的简要教程，更详细的用法自行查阅Git和GitHub的官方文档。

2023-12-30 11:19:37 418

原创词袋模型总结

把图像转换成向量描述的模型，只关注图像中是否出现某个特征以及其出现次数，而不关注其位置。

2023-11-11 21:17:30 120

原创 C++关键字之const用法总结

（1）声明常量变量：使用 const 声明的变量需要在声明时就赋值，且在其生命周期内不能被修改。指向常量的指针（指针不能修改所指向的值）：常量指针（指针本身不能被修改，但可以修改所指向的值）：指向常量的常量指针（指针本身和所指向的值都不能被修改）：（3）函数参数和 const：使用 const 修饰函数参数可以确保参数在函数体内不被修改，从而提高代码的可读性和安全性。// ...（4）const 成员函数：在成员函数声明后面添加 const 关键字，表示该成员函数不会修改类的任何数据成员。

2023-10-27 11:41:25 54