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RSS订阅原创 三轴角速度解算姿态
解决方案：为了通过ROS计算出倾斜角度，可以使用IMU的加速度和角速度数据进行融合。常用的融合方法之一是通过卡尔曼滤波器或者互补滤波器来平滑和结合加速度计和陀螺仪的数据。以下是使用互补滤波器的方法来计算倾斜角度的示例代码。问题：在知道三轴加速度acc_x_raw，acc_y_raw，acc_z_raw以及三轴角速度gyro_x_raw，gyro_y_raw，gyro_z_raw后，计算出倾斜角度。
2024-07-23 12:56:33
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原创 实现使用PID控制算法来控制小车旋转到指定角度后停止：
#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom geometry_msgs.msg import Twistfrom sensor_msgs.msg import Imuimport tfimport mathclass PIDController: def __init__(self, kp, ki, kd): self.kp = kp self.ki = ki self.kd = kd
2024-07-23 10:00:12
454
空空如也
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