FreeRTOS学习：8.消息队列-CSDN博客

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一、基本介绍

队列在算法中是一种数据结构，其基本特点是先进先出（FIFO），与栈这种是刚好相反的（FILO）。在FreeRTOS中，队列这种数据结构主要是是用于在任务和任务，任务和中断直接进行消息传递的机制，其可以避免在使用全局变量时，多个任务同时访问到时数据受损的情况发生。在FreeRTOS中，基于队列实现了多种功能，其中包括了队列集、二值信号量、互斥信号量、计数型信号量、递归互斥信号量，很好的实现了任务之间协同。

FreeRTOS队列的特点是：1.数据先进先出，但也可配置为后进先出的数据缓存方式。2.传递进队列的值可以是实际值（拷贝一份，修改数据，缓存进队列的值不会改变），也可以是地址（修改数据，队列存储的地址对应的数据也发生改变）。3.队列是全局变量（内存申请在堆上），不属于任何一个任务，所有任务和中断都可以对队列进行操作。4.出队和入队都可以设置阻塞时间（队列满和队列空），当设置为0时，直接返回不等待，当设置0-portMAX_DELAY，等待设定的阻塞时间，超时返回不再等待，当设置时间为portMAX_DELAY，则死等。

多个任务阻塞在入队和出队时，优先级最高的任务会先入队或出队（从阻塞态进入就绪态），优先级相同时，已经等待时间最长的任务会进行就绪态。

队列的基本操作是：1、创建队列；2、入队；3、出队。

队列的结构体如下所示：

typedef struct QueueDefinition /* The old naming convention is used to prevent breaking kernel aware debuggers. */
{
    int8_t * pcHead;           /*< Points to the beginning of the queue storage area. */
    int8_t * pcWriteTo;        /*< Points to the free next place in the storage area. */

    union
    {
        QueuePointers_t xQueue;     /*< Data required exclusively when this structure is used as a queue. */
        SemaphoreData_t xSemaphore; /*< Data required exclusively when this structure is used as a semaphore. */
    } u;

    List_t xTasksWaitingToSend;             /*< List of tasks that are blocked waiting to post onto this queue.  Stored in priority order. */
    List_t xTasksWaitingToReceive;          /*< List of tasks that are blocked waiting to read from this queue.  Stored in priority order. */

    volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting; /*< The number of items currently in the queue. */
    UBaseType_t uxLength;                   /*< The length of the queue defined as the number of items it will hold, not the number of bytes. */
    UBaseType_t uxItemSize;                 /*< The size of each items that the queue will hold. */

    volatile int8_t cRxLock;                /*< Stores the number of items received from the queue (removed from the queue) while the queue was locked.  Set to queueUNLOCKED when the queue is not locked. */
    volatile int8_t cTxLock;                /*< Stores the number of items transmitted to the queue (added to the queue) while the queue was locked.  Set to queueUNLOCKED when the queue is not locked. */

    #if ( ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )
        uint8_t ucStaticallyAllocated; /*< Set to pdTRUE if the memory used by the queue was statically allocated to ensure no attempt is made to free the memory. */
    #endif

    #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )
        struct QueueDefinition * pxQueueSetContainer;
    #endif

    #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
        UBaseType_t uxQueueNumber;
        uint8_t ucQueueType;
    #endif
} xQUEUE;

其中的联合体是区分使用队列或者信号量的。

二、函数介绍

1.队列创建函数

队列的创建分为动态创建-xQueueCreate()和静态创建xQueueCreateStatic()，

xQueueCreate ( uxQueueLength, uxItemSize )--形参分别是是队列长度，和队列项大小，返回值为NULL，队列创建失败，其他值（队列句柄）则队列创建成功。

xQueueCreateStatic( uxQueueLength, uxItemSize, pucQueueStorage, pxQueueBuffer )--形参分别是队列长度，队列项大小，队列项存储空间大小和队列句柄。

2.写入队列函数

队列的写入函数主要有以下几个：

这些函数的本质都是一个宏定义，对应的是函数如下函数：

BaseType_t xQueueGenericSend( QueueHandle_t xQueue,
                              const void * const pvItemToQueue,
                              TickType_t xTicksToWait,
                              const BaseType_t xCopyPosition ) PRIVILEGED_FUNCTION;

根据最后一个参数xCopyPosition确定写入位置。