实验七 直流电机脉宽调制调速

一、实验目的

*掌握脉宽调制调速的原理与方法，学习频率/周期测量的方法；

*掌握使用ST7920控制器在液晶显示屏上进行图形显示的方法；

*了解闭环控制的原理。

二、实验设备

*单片机实验箱

    *直流电机模块

    *液晶显示屏模块

*Keil开发系统

三、实验原理

1、直流电机原理

直流电机具有良好的启动制动性能，可以在宽范围内平滑调速，应用范围广泛。影响直流电机转速的主要参数有电枢的供电电压和电机的励磁电流，可以通过调节这两个参数来达到调速的目的。小型直流电机没有励磁电流，使用调压的方式来控制，由电压决定了电机转速。这种控制方式需要模拟量输出，一般要采用D/A器件完成。

2、脉宽调制原理

脉宽调制（Pulse Width Modulation，PWM） 是一种能够通过开关量输出达到模拟量输出效果的方法。

PWM的基本原理是：通过输出一个高频率的0/1信号，其中有效信号的比例为d（也叫做占空比），在外围积分元件的作用下，使得总的效果相当于输出d×A（A为高电压）的电压。通过改变占空比就可以调整输出电压，从而使用1根线就可以达到模拟量输出的效果。

编程实现PWM，最简单的办法就是以某个时间单位（如0.1ms）为基准，在前N段输出1，后M-N段输出0，总体的占空比就是N/M。这种方法由于0和1分布不均匀，所以要求基准频率要足够高，否则会出现颠簸现象。累加进位法可以达到更稳定的效果。思路是将总的周期内的0和1均匀分散开。设置一个累加变量X，每次加N，若结果大于M，则输出1，并减去M；否则输出0。整体来看，占空比将是N/M。

3、电机测速原理

在电机的同轴转盘上，安装有磁块，在转盘下面由对磁体敏感的霍尔传感器，随着转盘转动，当磁体正对传感器时，传感器会输出一个低电平。单片机利用此电平变化触发中断，统计在固定时间（如1秒）内中断发生的次数，即得到电机的转速。

4、电机驱动原理

按照脉宽调制的原理，使用一个快速的定时中断（0.1ms左右），动态改变输出0/1，使得总体占空比d=N/M，d就是控制量。

注意实验箱的电机，低电平旋转，因此前述的0/1在使用时均要取反。

随着控制量d增大，电机转速就应该提高，但它们之间不是简单的对应关系，因此必须根据测量出来的实际转速进行闭环反馈调整。

5、闭环控制原理

闭环控制系统是控制系统的一种类型，又称反馈控制系统。把控制系统输出量，通过一定方法和装置反送回系统的输入端，然后将反馈信息与预定的输入目标量进行比较，再根据比较的结果对系统进行控制，避免系统偏离预定目标。

6、电机调速原理

使用闭环控制方法，如想将电机转速控制在预定值附近，在测量出当前转速之后，将其与目标值相对比，通过控制算法调整控制量，使当前值与目标值差距不断减少。

最简单的控制算法可以是加1减1法，即如当前转速小于目标转速，则增加d（N++），否则减少d（N--），也可以使用更加复杂的算法。

四、实验内容

使用脉宽调制调速方式驱动直流电机的转动，测量转速并根据目标转速进行控制，并将运行状态显示到液晶显示屏上。

实验具体内容

1、使用计数法测量直流电机每秒钟转动圈数；

2、使用脉宽调制调速方法，驱动电机旋转；

3、根据设定的目标转速，动态调整占空比，使电机转速能够稳定在目标转速附近；

4、通过输入开关改变目标转速，随后电机转速能够自动调整，稳定在目标转速附近。

5、在液晶显示屏上显示出系统状态，包括：当前转速、目标转速、占空比等；