传递函数的四个基本要素之积分要素和比例要素

• 一阶滞后环节
• 二阶滞后环节
• 积分要素
• 比例要素

💗1.什么是积分要素

当输入输出关系可以用以下的一阶线性微分方程表示时，我们称之为积分元件。
$$\dot{y}(t)=b_{0}u(t)$$

对其进行拉普拉斯变换后，可以得到如下表达式：
$$Y(s)=\underset{G(s)}{\underbrace{\frac{b_0}{s}}}U(s)$$

这里的关键点在于传递函数中包含了一个表示积分的 $1/s$（积分器）。

微分方程的解可以在不进行拉普拉斯变换的情况下，通过输入的积分直接获得（这里假设 y 的初始值为 0）：
$$y(t)=b_0{\int }_0^{t}u(\tau )d\tau$$

因此，可以将积分元件想象成“时刻记录并累积所给定输入的过程”。

接下来，我们将介绍由积分元件表示的系统示例及其传递函数。

## 💓无阻尼平移运动系统的传递函数

输入是作用在台车上的力$f(t)$，输出是台车的速度 $v(t)$，$m$是台车的质量。这是一个在一阶系统中考虑、没有空气阻力的情况下的例子。求这个台车的运动方程，可以得到以下表达式。
$$m\dot{v}(t)=f(t)$$
对上述方程进行拉普拉斯变换并整理关于输出的表达式，就可以得到传递函数。
KaTeX parse error: No such environment: gather at position 8: \begin{̲g̲a̲t̲h̲e̲r̲}̲msV(s) = F(s) \…

可以理解为，所施加的力作为运动能量随着时间不断累积，从而逐渐形成速度。

💗2.什么是比例要素

输入输出关系可以用下式表示的，被称为比例元件。
$$y(t)=Ku(t)$$

即使进行拉普拉斯变换，比例关系仍然成立。
$$Y(s)=\underset{G(s)}{\underbrace{K}}U(s)$$

因为这只是一个代数方程而非微分方程，所以比例元件是一个静态系统。

💓例子：弹簧的传递函数

输入是弹簧的伸长$x(t)$ ，输出是力$f(t)$, k 是弹簧常数。这些关系由胡克定律表示。
$$f(t)=kx(t)$$
即使进行拉普拉斯变换，比例关系仍然成立。
$$F(s)=\underset{G(s)}{\underbrace{K}}X(s)$$

💗更复杂的系统

到目前为止，我们介绍的是传递函数基础中非常简单的系统。对于更加复杂的系统（即微分方程阶数为三阶或以上的系统），这些被称为高阶系统。

尽管高阶系统确实复杂，但已知的是，它们的大部分传递函数可以通过一阶滞后元件、二阶滞后元件、积分元件和比例元件的组合来表示。

因此，只要理解了这里介绍的各种基本元件，就可以将这些概念直接扩展应用到高阶系统中。可以说，掌握了基本系统也就掌握了高阶系统！