STM32 malloc函数（堆区）多线程安全问题

1、多线程安全问题

• C库中的函数有的是多线程安全的，有的并不安全，使用多线程环境时一定要注意这个问题。如memcpy()是多线程安全的，malloc()函数不是多线程安全的。在多线程环境下，不采取任何措施直接使用malloc()函数可能会引发很多问题，如堆区被破坏了而导致死机问题。

2、解决方案原理——通过互斥锁来保护堆资源

• 我们可以通过实现_mutex_*相关互斥函数，对malloc()函数进行保护，确保任何时刻只有一个任务使用该函数，避免堆数据被破坏。参考资料：mdk_libraries_user_guide(ARM C and C++ Libraries and Floating-Point Support
  User Guide)，需要实现的函数如下：

int _mutex_initialize(SEMAPHORE_ID *sid)
{
 /* Create a mutex semaphore */
 *sid = CreateLock(...);
 return 1;
}
void _mutex_acquire(SEMAPHORE_ID *sid)
{
 /* Task sleep until get semaphore */
 AcquireLock(*sid, ...);
}
void _mutex_release(SEMAPHORE_ID *sid)
{
 /* Release the semaphore. */
 ReleaseLock(*sid);
}
void _mutex_free(SEMAPHORE_ID *sid)
{
 /* Free the semaphore. */
 FreeLock(*sid, ...);
}

3、代码实现

我使用的是freertos，把以下两个文件加入编译即可，其他实时操作系统可以参考。我这里只调用一次heap_mutex_init()创建了一个互斥锁，在进入多线程环境前调用即可。当然多个共享资源使用同一个互斥锁会降低资源利用率，也可以改进针对不同的共享资源使用_mutex_initialize(void *sid)创建不同的互斥锁（需要重新实现）。可以通过调试方式确认这些互斥锁有没有生效，观察使用malloc函数时有没有调用_mutex_acquire(osMutexId *sid)和_mutex_release(osMutexId *sid)，若调用了说明互斥锁有效。

/*****heap_mutex.h*****/
#include "cmsis_os.h"
void heap_mutex_init(void);
int _mutex_initialize(void *sid) __attribute__((used));  //__attribute__((used))告诉编译器函数需要使用，防止函数被编译器优化掉
void _mutex_acquire(osMutexId *sid) __attribute__((used));
void _mutex_release(osMutexId *sid) __attribute__((used));

/*****heap_mutex.c*****/
#include "heap_mutex.h"
static osMutexId  heap_mutex = NULL;
osMutexDef(heap_mutex);
void heap_mutex_init(void)  //在进入多线程环境前调用
{
    heap_mutex = osMutexCreate(osMutex(heap_mutex));
}
int _mutex_initialize(void *sid) //默认的函数时返回0，返回1告诉C库创建成功
{
    return 1;
}
void _mutex_acquire(osMutexId *sid)  //重载
{
    if (heap_mutex != NULL)
    {
        osMutexWait(heap_mutex, osWaitForever);
    }
}
void _mutex_release(osMutexId *sid)  //重载
{
    if (heap_mutex != NULL)
    {
        osMutexRelease(heap_mutex);
    }
}