【ESP32+freeRTOS学习笔记之“ESP32环境下使用freeRTOS的特性分析（4-多核下的临界区）”】

关于临界区API的更改

Vanilla FreeRTOS通过禁用中断来实现临界区域，这可以防止抢占式上下文切换和在临界区域提供ISR（中断服务程序）服务。因此，进入临界区域的任务/ISR保证是访问共享资源的唯一实体。Vanilla FreeRTOS中的关键部分具有以下API：

  > taskENTER_CCRITICAL（）通过禁用中断进入临界区域
  > taskEXIT_CRITICAL（）通过重新启用中断来退出临界区域
  > taskENTER_CCRITICAL_FROM_ISR（）通过禁用中断嵌套从ISR进入临界区域
  > taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR（）通过重新启用中断嵌套从ISR中退出临界区域

然而，在ESP32的SMP系统中，仅仅禁用中断并不构成临界区域，因为其他核心的存在意味着共享资源仍然可以同时访问。因此，ESP-IDF FreeRTOS中的关键部分是使用自旋锁实现的。为了适应自旋锁，ESP-IDF FreeRTOS关键部分API包含一个额外的自旋锁参数，如下所示：

Spinlocks是portMUX_TYPE（不要与FreeRTOS互斥体混淆）

taskENTER_CRITICAL（&mux）从任务上下文中进入临界区域

taskEXIT_CRITICAL（&mux）从任务上下文中退出临界区

taskENTER_CCRITICAL_ISR（&mux）从中断上下文输入临界区

taskEXIT_CRITICAL_ISR（&mux）从中断上下文中退出临界区

备注

临界区API可以递归调用（即嵌套的临界区）。多次递归地输入一个临界区是有效的，只要临界区的退出次数与进入的次数相同。然而，考虑到临界区可以针对不同的自旋锁，用户在递归进入临界区时应该注意避免死锁。

临界区API的工作过程

在ESP-IDF FreeRTOS中，特定的核心进入和离开临界区的过程如下：

对于taskENTER_CRITICAL（&mux）（或taskENTER-CCRITICAL_ISR（&mux））

首先，内核禁用其中断（或中断嵌套），禁用的最高级别可达configMAX_SYSCALL_interrupt_PRIORITY 宏所规定的数值。

然后，内核使用原子比较和设置指令在自旋锁上旋转，直到获得锁为止。当核心能够将锁的所有者值设置为核心的ID时，就会获取锁。

一旦获取了spinlock，函数就会返回。临界区的其余部分在禁用中断（或中断嵌套）的情况下运行。

对于taskEXIT_CRITICAL（&mux）（或taskEXIT_CRITICAL_ISR（&mux））

核心通过清除自旋锁的所有者值来释放自旋锁

核心重新启用中断（或中断嵌套）

使用临界区的限制和注意事项

考虑到中断（或中断嵌套）在临界区内被禁用，对于在临界区内可以做什么有多种限制。在临界区，用户应牢记以下限制和注意事项：

• 临界区应尽可能短

• 临界区持续的时间越长，挂起的中断可以延迟的时间就越长。

• 典型的临界区应该只访问少数数据结构和/或硬件寄存器

• 如果可能，将尽可能多的处理和/或事件处理推迟到临界区之外。

• 不应从临界区调用FreeRTOS API

• 用户不应在临界区内调用任何阻塞或让步（yield）函数