Dummy机械臂（整理）

看了稚晖君的制作视频，结合的知识内容很丰富，我整理下来，也是分享给大家，作为机器人领域设计发展的思路，文中的相关知识点也是作为学习的一个方向。

Dummy机械臂

1.功能设计

1.1基础功能

4坐标系系统下的即时控制——joint坐标系/世界坐标系/工具坐标系/自定义坐标系

上位机交互

• CMD(USB&无线)Gcode指令解析——本地路径规划&插值
• 蓝牙状态监视器（peak）——无感配对&自动连接
• app控制

动力学控制

• 力控、牵引示教、碰撞检测

可更换末端效应器

• 抓手、激光器、相机、画笔、小型主轴

1.2扩展应用

AR数字孪生

• 状态可视化&所见即所得
• 现实锚点关键帧&路径拟合

力觉同步&空间动作捕捉

• 操作空间映射
• 低延时通信

自主抓取

• 边缘AI计算平台
• realsense采集&graspnet移植

语音控制&人机接口

2.理论分析

2.1运动学分析

piper判据/DH参数/旋转平移矩阵/姿态正逆解

轨迹生成/高阶多项式拟合

2.2动力学分析

雅可比矩阵/牛顿-欧拉方程/拉格朗日方程

3.技术路线

3.1机械臂本体

结构设计

• 材料选型

• 铝+尼龙3D打印+PC切割

• 3D建模

• 6轴构型设计（满足pieper准则）

• cnc刀路设计

• 机械分析

• 约束&干涉分析

• 应力分析

ID设计（科幻、紧凑）

3.2闭环伺服

软件

• FOC算法
• 绝对值编码器&PID算法
• CAN总线通信协议

硬件

• 斩波恒流电路
• 结构件&散热

3.3控制器REF

软件

• 6轴运动学正逆解算法实现

• DH参数&矩阵运算库

• cortex-m4 FPU/DSP运算加速

• 路径规划&插值

• 6轴动力学建模实现

• 柔性力控

• 碰撞检测

• 蓝牙BLE&can通信协议
• RPC框架&上位机

硬件

• STM32F4&ESP32双主控电路设计
• NRF24LO124G无线通信
• DC-DC电源管理设计

3.4空间定位装置（openmotion）

双目视觉

• 角点&亚像素角点检测
• 内外参标定&畸变矫正
• 对极几何&本征矩阵
• 视差测距

AHRS系统

• 四元数&姿态解算
• 卡尔曼/mahony&数据融合

力传感&回馈系统

• 电机力矩控制
• PSS dualsense 手柄电路改造