Dummy机械臂（整理）

看了稚晖君的制作视频，结合的知识内容很丰富，我整理下来，也是分享给大家，作为机器人领域设计发展的思路，文中的相关知识点也是作为学习的一个方向。

Dummy机械臂

1.功能设计

1.1基础功能

4坐标系系统下的即时控制——joint坐标系/世界坐标系/工具坐标系/自定义坐标系

上位机交互

• CMD(USB&无线)Gcode指令解析——本地路径规划&插值
• 蓝牙状态监视器（peak）——无感配对&自动连接
• app控制

动力学控制

• 力控、牵引示教、碰撞检测

可更换末端效应器

• 抓手、激光器、相机、画笔、小型主轴