ROS安装指北

参考：ROS教程（一）：ROS安装教程（详细图文）_Leslie___Cheung的博客-CSDN博客_ros安装

ros源

#清华源
$ sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
​
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
$ sudo apt update
​
#官方源
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
​
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
$ sudo apt update
​

安装

sudo apt install ros-melodic-desktop-full
# 一定要注意当前Ubuntu版本和ros版本要对应，melodic对应18.04，noetic对应20.04
#或者其他版本

配置ros环境

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

可能遇到：rosdep command not found 错误

$ sudo apt install python-rosdep

之后重新执行

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

极有可能出现被墙的问题

提供及其简单的办法，使用rosdepc替换rosdep，参考此处

# 安装pip
$ sudo apt install python3-pip
# 安装rosdepc
$ sudo pip3 install rosdepc

$ sudo rosdepc init
$ rosdepc update

初始化环境变量

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc	
$ source ~/.bashrc

ros至此安装完成

$ roscore