Epson C4校准和Python通讯流程

第一章 简介

1.1 机器人型号

Eson C4

1.2.目的

使用Epon C4机械臂，通过python进行指令控制，在通讯之前，进行了原点和工具坐标系的校准

1.3.流程

C4 机械臂的机械原点校准
C4 机械臂的工具坐标系校准
C4 机械臂的通讯

第二章 机械原点校准

2.1.原点校准-硬件操作

2.1.1.原点校准密钥位置

2.1.2.机械臂原点位置

2.1.3.机械臂原点校准

调整各关节位置，使各关节的U型槽对准，保证原点校准秘钥可以在2.1.2所示的各轴U型槽里自由移动，机械手原点姿势如下图所示

2.2.原点校准-软件操作

打开EPSON软件，连接控制器，先在“工具” → “机器人管理器” → “控制面板”里将 Motor Off。然后在“工具” → “命令窗口”或单击工具图标“ → ”进入命令输入状态。然后在命令窗口依次输入以下指令，复位编码器脉冲值，输完后敲一下回车键。
EncReset 1,2,3,4,5,6
先在“工具” → “控制器” → “重置控制器”。 等待控制器重置完成后打开命令窗口，输入
CalPls 0,0,0,0,0,0
（注意复位编码器脉冲后不要移动机械手，保持机械手在原点位置）。然后执行以下指令
calib 1,2,3,4,5,6
移动机械手各关节位置，然后在命令窗口执行
pulse 0,0,0,0,0,0
让机械手回零脉冲位置，看机械手是否回到原点位置，如果回到原点位置说明原点校准成功。

第三章 工具坐标系校准

1. 在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面
   

2）单击“工具向导”进入下图画面，选择“3D工具”

3）单击“下一个”，选择工具坐标编号(明确工具编号)及工具点个数（3-5个点：任意）

4）单击“下一个”，进入下图画面

5）单击“示教”，进入下图画面，确保U=0，V=0，W=-180，用针尖对准Mark 点

6）单击“示教”，进入下图画面

7）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第二点需要确保U=0，V=-45，W=-180，用针尖对准Mark点，示教“2D工具”第二个点需要确保U=180，V=0，W=-180，用针尖对准Mark点。

8）单击“示教”，进入下图画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好

9）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第3点需要确保U=0，V=0，W=-135，用针尖对准Mark点