《视觉惯性SLAM理论与源码解析》阅读笔记（1）

C++新特性

1 std::swap

原本我们交换两个变量的数据时，通常是以下做法：

int a = 10, b = 20;
// 交换a，b
int tem = a;
a = b;
b = tem;

这在大型数据时，显然做了三次操作，效率非常低，而std::swap函数是直接交换二者的指针，效率非常高，因此在遇到交换两者数据操作时，尽量使用该函数。

2 auto

自动类型推到，该方式不影响编译速度。

3 Lambda表达式

概述

// Lambda表达式的一般形式，返回值类型通常可以省略，如果编译器不能推断，则需要给
[捕获列表](参数列表)->返回类型{函数体}
// 没有参数时，参数列表可以省略，捕获列表和函数体不可省略，如下：
auto fuc = []{std::cout<<"Hello,Lambda"<<std::endl;}

捕获列表
（1）[] 不捕获任何变量

int a = 2;
static int b = 8;
auto fuc1 = []{return a;};	// 会报错，因为无法捕获外部变量
auto fuc2 = []{return b;};	// 不报错，可以捕获静态局部变量

（2）[&] 按引用捕获可见范围内的所有局部变量（不推荐使用）

int a = 2;
auto fuc = [&]{
    a = 28;
    return a;
};
fuc();
std::cout<<a<<std::endl;	// 结果为28，因为是捕获的引用

（3）[=] 捕获可见范围内的所有局部变量，以副本形式（不推荐使用）

int a = 2;
auto fuc = [=] () mutable {
    a = 28;
    return a;
};
fuc();
std::cout << a << std::endl;	
// 因为是副本，结果为2，不加mutable会报错，因为是不加便为const函数

（4）[this] 通常在类中使用， 让 Lambda 表达式拥有和当前类成员同样的访问权限，可以修改类的成员变量，使用类的成员函数。

4 tuple容器

// 1.初始化方法
std::tuple<float, string> t1(2.8, "tuple");
auto t2 = std::make_tuple(28, "Hello");

// 2.拆开tuple，不想要某一个值可以用ignore代替
double a;
string b;
std::tie(a,b) = t1;
std::tie(c, ignore) = t2;

// 3.连接tuple
auto t3 = tuple_cat(t1, t2)

// 4.获取tuple中的信息
auto d = get<0>(t1);	//获取第一个元素
std::tuple_element<0, decltype(t2)>::type	//获取第一个元素的数据类型
std::tuple_size<decltype(t3)>::value;	//获取t3的大小