项目实训第九周记录

2022.4.25

给可视化部分增加了导出pcd的功能，但由于点云数据庞大，导出和读取时都需要几十秒的时间。（打算研究一下pcd文件的格式，从而自己实现一个动态写入的方法，达到获取一个点云数据便将其写入到文件，最终再回写文件头部分，从而省去导出时间）。关于读取的优化暂时没有思路。

2022.4.26

修正了数据包终止时间错误的bug，添加了自动终止录制的功能（2.5s没有收到消息则自动终止录制）。
将数据包项目和可视化项目移植到小车上（修复了一些之前没发现的bug），并尝试录制了原始数据，已经没有太大的问题，但仍旧存在一些小bug。

2022.4.27

可视化部分需要从小车移植到上位机，因此需要将数据接收部分更改为socket通信，并创建一个从共享内存接收消息并将消息发送到socket的接口项目。
初步学习了c++或者说c的socket，编写了一个聊天的小demo。感觉c的socket还是非常底层的，通过各种系统调用来实现，有点像上学期写的OS课设。

2022.4.28

完成了服务端大体框架和流程，能够发送共享内存的消息到客户端。效果如下：

克服了几个问题：判断客户端是否断开连接，读取消息线程因阻塞无法正常结束，服务端接收命令停止。明天将修改可视化部分，尝试用可视化部分接收数据判断效果。

2022.4.29

将可视化部分的通信模块从共享内存修改为socket，可以正常显示各种数据。但仍旧存在一些socket上的问题需要修正。

2022.4.30

将服务端放置在板上，可视化项目防止服务器上，测试发现发送一段时间消息后就无法继续发送，调试了很久发现是EAGAIN错误，这是非阻塞write导致的，也就是TCP缓冲区不足的问题，暂时还没有解决的思路。

2022.5.1

由于今天接触不到板子，不方便调试bug，去学习一下c++在windows下的socket库，方便将来把可视化项目迁移到win平台。