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原创 博客摘录「 毫米波雷达与视觉融合———联合标定及外参标定问题」2023年6月3日

基本的思路是将毫米波雷达返回的目标点投影到图像上，围绕该点并结合先验知识，生成一个矩形的感兴趣区域，然后我们只对该区域内进行目标检测。它的优点是可以迅速地排除大量不会有目标的区域，极大地提高识别速度。而且对于前碰撞系统（FCWS），它可以迅速排除掉雷达探测到的非车辆目标，增强结果的可靠性，最后，可以利用毫米波返回的目标的距离、角度、速度信息来进行碰撞时间（collision time）计算。