Java P1126 机器人搬重物

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做了一下午终于做出这道题了，真是恶心。
下面是Ac代码

import java.util.*;
public class Main {
	public static int n,m,zhangAi[][],sx,sy,ex,ey;
	public static int robot[][][],dx[]={0,1,0,-1},dy[]={1,0,-1,0},is[][][];
	public static void main(String[] args){
		Scanner sc=new Scanner(System.in);
		n=sc.nextInt();
		m=sc.nextInt();
		zhangAi=new int[n][m];
		robot=new int[n+1][m+1][2];  //0 is   1  dir
		for(int i=0;i<n;i++){
			for(int j=0;j<m;j++)
				zhangAi[i][j]=sc.nextInt();
		}
		sx=sc.nextInt();
		sy=sc.nextInt();
		ex=sc.nextInt();
		ey=sc.nextInt();
		robot[sx][sy][0]=1;
		char dir=sc.next().charAt(0);
		if(dir=='E'){//you
			robot[sx][sy][1]=0;
		}
		else if(dir=='S'){   //xia
			robot[sx][sy][1]=1;
		}
		else if(dir=='W'){  //zuo
			robot[sx][sy][1]=2;
		}
		else if(dir=='N'){     //shang
			robot[sx][sy][1]=3;
		}
		System.out.println(bfs());
		
	}
	public static int bfs(){
		Queue<int[]> q=new LinkedList<int[]>();
		is=new int[n+1][m+1][4];
		q.offer(new int[]{sx,sy,robot[sx][sy][1],0});
		is[sx][sy][robot[sx][sy][1]]=1;
		while(!q.isEmpty()){
			int[] cur=q.poll();
			int x=cur[0];
			int y=cur[1];
			int curdir=cur[2];
			int curstep=cur[3];
			if(x==ex&&y==ey)
				return curstep;
			if(is[x][y][(curdir+1+4)%4]==0){
				is[x][y][(curdir+1+4)%4]=1;
				q.offer(new int[]{x,y,(curdir+1+4)%4,curstep+1});
			}
			if(is[x][y][(curdir-1+4)%4]==0){
				is[x][y][(curdir-1+4)%4]=1;
				q.offer(new int[]{x,y,(curdir-1+4)%4,curstep+1});
			}
			for(int i=1;i<=3;i++){
				int xx=x+dx[curdir]*i;
				int yy=y+dy[curdir]*i;
				if(xx<=0||yy<=0||xx>=n||yy>=m||!curdian(xx,yy)||predian(xx-dx[curdir],yy-dy[curdir])||is[xx][yy][curdir]==1)
				continue;
				q.offer(new int[]{xx,yy,curdir,curstep+1});
				is[xx][yy][curdir]=1;
			}
		}
		return -1;
	}
	public static boolean curdian(int x,int y){
		return (zhangAi[x-1][y-1]!=1&&zhangAi[x][y-1]!=1&&zhangAi[x-1][y]!=1&&zhangAi[x][y]!=1);
	}
	public static boolean predian(int x,int y){    //zuoguo false
		for(int i=0;i<4;i++){
			if(is[x][y][i]!=0)
				return false;
		}
		return true;
	}
}