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RSS订阅翻译 A continuous-time representation for v-i fusion with application to rolling shutter cameras
Abstract本文介绍了用于VI-SLAM和视觉惯性标定的通用连续时间框架。我们展示了如何使用与传感器的torque-minimal motion密切匹配的样条参数化。与传统的离散时间解决方案相比，连续时间公式对于解决高帧率传感器和多个不同步设备的问题特别有用。我们通过准确建立多个不同步设备的相对姿态和内参，证明了该方法在多传感器视觉惯性SLAM和校准中的适用性。我们还通过对视觉、视惯融合SL...
2020-06-08 17:12:29
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原创 ORB-SLAM2 Loop Closing
ORB-SLAM2整体分为tracking、local mapping、loop closing以及viewer四部分。其中viewer用来进行关键帧、位姿以及地图点的绘制，和SLAM整体过程无关。Loop Closing处理的是从mlpLoopKeyFrameQueue中依次提取的关键帧。（Loopclosing中的关键帧是LocalMapping发送过来的，LocalMapping是Trac...
2019-09-27 09:33:42
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空空如也
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