20230615
段落开头引入DOFs自由度概念,强调冗余机械臂的自由度比一般机器人自由度要高,接着描述多余的自由度是用于干什么的,(obstacle avoidance,排除故障;singularity avoidance,奇点回避;minimizing the system energy consumption,减少系统能耗)解决这些问题。冗余机械臂有两种控制方案,一种是运动控制(motion control),另一种是force control(力控制)运动控制(motion control)
原创
2023-06-16 10:25:05 ·
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