weixin_45720193的博客

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。在src下的hello_vscode下创建launch文件夹,launch文件夹下是start_turtle.launch文件。官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。这两个节点是ros自带的负责控制乌龟和显示的功能包和节点文件名。type ----> 被运行的节点文件。pkg -----> 功能包。

历史版本下载链接: https://code.visualstudio.com/updates。但是会抛出异常：/usr/bin/env:"python” 没有那个文件或目录。//Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端。//退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭。//在垂直分割的终端中将分割条向右移动。//在垂直分割的终端中将分割条向左移动。//在水平分割的终端中将分割条向上移动。//在水平分割的终端中将分割条向下移动。//最大化显示当前终端并使字体放大。

由于本人使用python进行ros实验，于是ros的所有实验基本都以python编写，如需用c++编写，可以看参考资料的内容本文需要具备python和linux部分知识，linux入门学习地址。

为了支持更多应用开发和移植，ROS设计为一种语言弱相关 的框架结构，使用简洁，中立的定义语言描述模块间的消息接口，在编译中再产生所使用语言的目标文 件，为消息交互提供支持，同时允许消息接口的嵌套使用。:ROS中功能模块封装于独立的功能包或元功能包，便于分享，功能包内的模块以节点为单位运 行，以ROS标准的IO作为接口，开发者不需要关注模块内部实现，只要了解接口规则就能实现复用,实现 了模块间点对点的松耦合连接。：ROS被设计为尽可能精简，以便为ROS编写的代码可以与其他机器人软件框架一起使用。