头头の嵌入式项目
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头头の嵌入式项目
煜个头头
哈工深在读研究生,本科华南理工大学。2021RoboMaster机甲大师赛华南虎电控组成员,热衷于机器人相关知识,也是个热爱生活的人!
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基于ROS+Moveit搭建机器人控制系统(仿真+实体)(二):控制框架的搭建
搭建控制框架说明:该框架经过了多次迭代(目前也仍在进行),融合了gazebo以及网上绝大多数的控制框架,作了一定的改进,结构清晰,欢迎大家一起学习,有问题请私聊我,或者邮箱联系我2250017028@qq.com。1.框架图蓝色线表示正常的控制流程,红色线表示测试流程,即不考虑下位机的通信两者仅存其一。2.节点作用分析(只给出主要代码)trajectory_controller定位:接收上层的控制指令,将其转换为目标点信息。基于各关节位置/末端位姿进行路径规划。发布指令原创 2021-10-03 01:19:18 · 1754 阅读 · 0 评论 -
基于ROS+Moveit搭建机器人控制系统(仿真+实体)(一):修改moveit配置文件+搭建文件框架
基于ROS+Moveit搭建机器人控制系统(仿真+实体)项目介绍: 该项目是本人参与开发的一个六自由度机械臂(目前仍在开发中),这个系列都是关于该机械臂ROS部分的控制框架搭建,轨迹解算,下位机通信,外设控制(遥控器/键盘)等部分知识。底层的下位机控制也会涉及位控部分,力控目前能力不足(若后期资金充足,使用如海泰这种具有扭矩反馈的电机,也会考虑做,届时会更新相关的知识),关于更上层的视觉处理部分则不会涉及。有问题欢迎私信我,或者邮箱联系我2250017028@qq.com第一部分:修改moveit配置原创 2021-10-03 00:19:49 · 1576 阅读 · 0 评论